第 三 章 线性系统的时域析法之一第 三 章 线性系统的时域分析法之一第 三 章 线性系统的时域分析法之一第 三 章 线性系统的时域分析法之一.ppt

为了比较系统性能的优劣，必须有一个比较的 基础和标准。 典型化处理： （1）规定控制系统的初始状态均为零状态； （2）典型输入信号 单位阶跃信号 单位斜波信号 单位加速度信号 单位脉冲信号 单位正弦信号 （3）单位阶跃信号 ? 最常见且最易产生。 ? 最为基本。 ? 被选为衡量系统控制性能的好坏的基准输入，并据此定义时域性能指标。 阶跃信号 注意到，线性定常系统具有以下重要性质： 系统对输入信号导数的响应，等于系统对输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响应，等于系统对输入信号响应的积分。 掌握阶跃响应，有利于熟悉其它典型激励下的响应。 =1， 改变时的系统单位阶跃响应 =0.5， 改变时的系统单位阶跃响应 例3.5+ 二阶系统的结构图及单位阶跃响应分别如下图所示。试确定系统参数的值。 由系统结构图可得：   练习： 若系统的开环传递函数为10/s（5s+2）,则它的开环增益为（ ） A. 1 B. 2 C. 5 D. 10 练习： 二阶系统的开环传递函数为5/s2+2s+5,则该系统是（ ） A. 临界阻尼系统 B. 欠阻尼系统 C. 过阻尼系统 D. 零阻尼系统 练习： 若保持二阶系统的阻尼比不变，提高固有频率，则可以（ ） A.提高上升时间和峰值时间 B.减少上升时间和峰值时间 C.提高上升时间和调整时间 D.减少上升时间和超调量 练习： 时域分析的性能指标，哪个指标是反映相对稳定性的（ ） A. 上升时间 B.峰值时间 C. 调整时间 D.最大超调量 练习： 设一阶系统的传函G(s)=7/(s+2)，其阶跃响应曲线在t=0处的切线斜率为（ ） A.7 B.2 C.7/2 D.1/2 练习： 设一阶系统的传函G(s)=2/(s+1)，且容许误差为5%，则其调整时间为（ ） A.1 B.2 C.3 D.4 练习： 已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，则其阻尼比可能为（ ） A.0.6 B.0.707 C.0 D.1 计算举例 设计图示系统具有如下的动态性能指标：超调量20%，超调时间为1秒。 试确定系统参数K和A。 解答：     系统的闭环传递函数为： 系统为典型的二阶系统。由： 得到：K=12.5, A=0.18。 序 对稳定的闭环系统，远离虚轴的极点对应的模态只影响阶跃响应的起始段，而距虚轴近的极点对应的模态衰减缓慢，系统动态性能主要取决于这些极点对应的响应分量。此外，各瞬态分量的具体值还与其系数大小有关。根据部分分式理论，各瞬态分量的系数与零、极点的分布有如下关系： ① 若某极点远离原点，则相应项的系数很小； 序 ② 若某极点接近一零点，而又远离其他极点和零点，则相应项的系数也很小； ③ 若某极点远离零点又接近原点或其他极点，则相应项系数就比较大。系数大而且衰减慢的分量在瞬态响应中起主要作用。 作 业 P110：3-1、3-2 P111：3-6、3-7、3-8 * * * * * * 1、定义：能用三阶或三阶以上的微分方程描述的控制系统。 2、分析方法： 1）定性分析；2）主导极点法；3）计算机分析 3、主导极点与偶极子问题 ① 主导极点：在所有的闭环极点中，那些离虚轴最近、且附近又没有其它零、极点，对系统动态性能影响起主导的决定性作用的闭环极点，称之为主导极点。 ② 偶极子： 当一对闭环零、极点重合或它们之间的距离比较小（它们之间的距离比其本身的模值小一个数量级以上）时便构成偶极子。