第1章 线性系统的状态空间述第1章 线性系统的状态空间描述第1章 线性系统的状态空间描述第1章 线性系统的状态空间描述.ppt

主要的数学描述 2 坐标变换 将系统在状态空间的一个基底上的表征， 化为另一个基底上的表征。 坐标变换是一种非奇异变换。 二 线性系统等价状态空间描述 1 线性定常系统 对x进行非奇异变换 ，则有 式中： 称两种状态空间描述是代数等价的。 2 线性时变系统 对x进行非奇异变换 ，则有 式中： 代数等价状态空间描述 三 代数等价系统的主要性质 对于两个代数等价系统 （1）它们的特征值相同； （2）它们的传递函数矩阵相同。 对于线性定常系统，两个代数等价的状态空 间描述，可以化为相同的对角线规范形或约 当规范形。 对角规范形 状态方程中的系统矩阵A具 有对角形的形式。 约当规范形 状态方程中的系统矩阵A具 有分块对角形的形式。 四 状态方程的对角规范形和约当规范形 当A的n个特征值 两两互异时 或当系统矩阵A的n个特征向量 线性无关 此时，系统的状态方程可以通过线性非奇异变换，变换为对角线规范形形式。 化对角规 范形的条件 1 化对角规范形的条件 2 化对角线规范形的方法 （1） 当A矩阵为一般形式时 结论：设系统满足化为对角规范形的条件，那么 系统的状态方程在变换 下必可化为如下 的对角线规范形： 其中： (1) Q矩阵由A的n个线性无关的特征向量构成的。 (2)在对角规范形下，各个状态变量间实现了完全解耦。 （2） 当A为友矩阵时 即 当A的特征值 两两互异时，则下 列的范德蒙特（Vandermode）矩阵P可使A对角化： ——范德蒙特矩阵 1. 5 组合系统的状态空间描述（补充）(※) 组合系统：由两个或两个以上的子系统按一定方式相互联接而构成的系统称为组合系统。 基本的互联方式有三种：并联、串联和反馈。 两个线性时不变子系统S1和S2的状态空间描述分别为： 一、子系统并联 图1-11 并联组合系统 1．可实行并联的条件 2．并联组合系统的特点 3．并联组合系统的状态空间描述 对并联组合系统，其状态空间描述为： 即： 对于N个子系统并联所构成的组合系统，其状态空间描述可由上式推广为： 4．并联组合系统的传递函数阵 设子系统Si（i=1,2,…,N）的传递函数阵为 由并联系统特点: 和 就可导出并联系统的G(s): 即： 二、子系统串联 两个子系统经串联构成的组合系统: 图1-12 串联组合系统 1．可实行串联的条件 2．串联组合系统的特点 3．串联组合系统的状态空间描述 即： 4．串联组合系统的传递函数矩阵 类似地对于N个子系统的顺序串联组合系统的传递函数阵为： 注意：在串联组合系统中，子系统的串联顺序不能随意互换。 三、子系统反馈连接 图1-13 反馈连接组合系统 1．可实行反馈连接的条件 2．反馈连接组合系统的特点 3．反馈连接组合系统的状态空间描述 为使组合后的系统描述不过于复杂，这里假设Di=0 (i=1, 2)，那么反馈系统的状态空间描述为： 即： 4．反馈连接组合系统的传递函数矩阵 由子系统的传递函数矩阵： 再据反馈连接组合系统特点: 得反馈系统的传递函数矩阵为： 或 例1-7(※)：两个子系统分别为 求其并联、串联和反馈连接组合系统的状态空间描述。 解：1）并联： 2）串联： 3）反馈连接： 作业： 已知子系统S1和S2： S1： S2： 求串联后组合系统的状态空间描述及其传递函数矩阵。 总结：系统矩阵A的下方次对角线的元素均为1，最后一列是G(s)的特征多项式系数的相反数的逆序排列，其余元算全为零，上述形式的A阵称为友矩阵； 输出矩阵（向量）c是最后一个元素为1，其余元素均为零的行向量；控制矩阵（向量）b是G(s)分子多项式系数的逆序排列。若动态方程中的A，c具有这种形式，则为可观测标准型。 例1-2（P411例9-5）（※）：已知二阶系统的微分方程 试求系统的状态空间表达式. 解：系统传递函数为 可控标准型： 可观测标准型： 4 对角型实现 当系统传递函数只含单实极点时，还可作对角型实现，该实现形式系统矩阵A是一个对角阵。 分母多项式D(s)有n个单实极点 ，对传递函数作部分分式展开则有 ： 其中： 为G(s)在极点 处的留数。 对角型实现为： 或