基于天花板的移动机器人视觉定位方法的研究.docVIP

基于天花板的移动机器人视觉定位方法的研究 　　摘 要： 为了实现室内移动机器人的自定位，考虑到室内的复杂程度和环境特色，设计一种基于单目视觉的移动机器人定位系统。机器人在室内带有天花板路标信息的环境下，以颜色和形状结合的路标作为特征，通过机器人头顶与天花板垂直的摄像机，运用彩色图像分割轮廓矩匹配的方法识别路标，解析路标携带的世界坐标信息，从而计算出机器人的全局位置和航向角。该方法大大提高了图像处理和特征提取的速度，通过实验验证，其满足定位系统的实时性和鲁棒性要求。 　　关键词： 视觉定位； 天花板； 移动机器人； 路标； 彩色图像分割 　　中图分类号： TN911.73?34； TP391.41 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2016）23?0129?04 　　Research on ceiling?based visual location method of mobile robot 　　ZHU Yingying， XIE Ming， WANG Deming， MEI Lei， DENG Xin 　　（College of Electrical Engineering and Control Science， Nanjing Tech University， Nanjing 211816， China） 　　Abstract： In order to realize the self?location of the indoor mobile robot， a mobile robot location system based on monocular vision was designed in consideration of the indoor complexity and environment feature. The landmark combining color and shape is taken as the robot feature in the indoor environment with the ceiling landmark information. The color image segmentation and contour matching method is used to recognize the landmark by means of the camera whose head is vertical to the cei?ling， so as to analyze the world coordinate information of the landmark， and calculate the global position and azimuth angle of the robot. This method can improve the speed of image processing and feature extraction greatly. The experimental results show this method can satisfy the requirements of system real?time performance and robustness. 　　Keywords： visual location； ceiling； mobile robot； landmark； color image segmentation 　　0 引 言 　　在移动机器人研究的领域中，自主定位和导航一直是研究的热点，其中定位一直是首要解决的问题，即确定移动机器人在全局环境中的位置和方向。目前对于不同的传感器提出了很多定位方法，主要分为相对定位法和绝对定位法。随着机器视觉的图像处理技术的不断提高，路标定位法的高速度、高精度的特点使其应用更加广泛。文献[1]提出了一种基于直线和单特征点的视觉推算定位方法，通过固定在移动机器人上的摄像机提取天花板图像中的两条相交直线及其交点，通过直线的方向估计机器人的方位，再根据相交点的像素坐标变化量推算出机器人的位置。文献[2]提出了一种在天花板上贴人工混合编码路标的方法，通过选取合适的动态阈值提取路标像上的编码信息和重心坐标，从而换算出机器人在环境中的位置和航向，实现定位。文献[3]提出一种可用于图书馆内图书运载车的车辆室内自动定位定向方法，借鉴二维条形码思想设计路标，将路标放置在图书馆天花板上，由安装于图书运载车上，且光轴和天花板垂直的摄像机进行识别定位。文献[4]利用彩色图像对移动机器人进行定位，将颜色转换到HSI空间中，在结构上采用全局静态视觉，给移动机