第1篇直流调速系统.ppt

第1篇 直流调速系统 直流电机的工作原理和主要结构 将直流电动机的工作原理归结如下： 将直流电源通过电刷接通电枢绕组，使电枢导体有电流流过。 电机内部有磁场存在。 载流的转子（即电枢）导体将受到电磁力 f 的作用 f=Blia （左手定则） 所有导体产生的电磁力作用于转子，使转子以n(转/分)旋转。 ：电动机提供的电磁转矩（动力转矩） ：负载对运动力的反抗作用表现为负载转矩 （阻力转矩） 运动平衡方程： 系统加速 系统减速 系统恒速 机械特性： 负载的机械特性（工作特性）： 同一轴上负载转矩与转速之间的关系。 电动机的机械特性： 电动机的转速与电磁转矩的之间的关系。 第1章速度闭环控制的调速系统 速度闭环调速系统的组成及其静特性 转速控制的要求和调速指标 无静差调速系统和比例、积分控制规律 电压负反馈电流补偿控制的调速系统 1.1 速度闭环调速系统的组成及其静特性 转速负反馈直流调速系统中各环节的稳态关系如下： 1.1.1 反馈控制规律 2.闭环系统绝对服从于给定输入 给定精度——由于给定决定系统输出，输出精度自然取决 于给定精度。 如果产生给定电压的电源发生波动，反馈控制系统无法鉴别是对给定电压的正常调节还是不应有的电压波动。因此，高精度的调速系统必须有更高精度的给定稳压电源。 检测精度——反馈检测装置的误差也是反馈控制系统无法 克服的，因此检测精度决定了系统输出精度。 转速控制的要求 1.1.2 限流保护——电流截止负反馈 ? 问题的提出 起动时的冲击电流——直流电动机全电压起动时，如果没有限流措施，会产生很大的冲击电流，这不仅对电机换向不利，对过载能力低的电力电子器件来说，更是不能允许。 闭环调速系统突加给定时的冲击电流——采用转速负反馈的闭环调速系统突然加上给定电压时，由于惯性，转速不可能立即建立起来，反馈电压仍为零，相当于偏差电压 ，这样的话电枢电压很快就达到它的最大值，对电动机来说就相当于全压启动。 堵转电流—— 有些生产机械的电动机可能会遇到堵转的情况。例如，由于故障，机械轴被卡住，或挖土机运行时碰到坚硬的石块等等。由于闭环系统的静特性很硬，若无限流环节，硬干下去，电流将远远超过允许值。如果只依靠过流继电器或熔断器保护，一过载就跳闸，也会给正常工作带来不便。 1) 电流负反馈 为了解决反馈闭环调速系统的起动和堵转时电流过大的问题，系统中必须有自动限制电枢电流的环节。 根据反馈控制原理，要维持哪一个物理量基本不变，就应该引入那个物理量的负反馈。那么，引入电流负反馈，应该能够保持电流基本不变，使它不超过允许值。 a. 电流检测与反馈 电枢回路串检测电阻。 b. 系统稳态结构框图 c. 静特性方程 d. 稳态特性 2)电流截止负反馈 考虑到，限流作用只需在起动和堵转时起作用，正常运行时应让电流自由地随着负载增减。 如果采用某种方法，当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流，而电流正常时仅有转速负反馈起作用控制转速。这种方法叫做电流截止负反馈，简称截流反馈。 a. 电流截止负反馈环节 b. 系统稳态结构 c. 静特性方程与特性曲线 由图1-4可写出该系统两段静特性的方程式。 当 Id ≤ Idj 时，电流负反馈被截止，静特性和只有转速负反馈调速系统的静特性式相同，现重写于下： 当 Id ? Idj时，引入了电流负反馈，静特性变成 静特性两个特点 （1）电流负反馈的作用相当于在主电路中串入 一个大电阻 Kp Ks Rc ，因而稳态速降极大， 特性急剧下垂。 （2）比较电压 Ubj 与给定电压 Ugd 的作用一致， 好象把理想空载转速提高到 这样的两段式静特性常称作下垂特性或挖土机特性。当挖土机遇到坚硬的石块而过载时，电动机停下，电流也不过是堵转电流，在上式中，令 n = 0，得 一般 Kp Ks Rc R，因此 d. 电流截止负反馈环节参数设计 Idu应小于电机允许的最大电流，一般取 Idu =（1.5 ~ 2） IN 从调速系统的稳态性能上看，希望稳态运行范围足够大，截止电流应大于电机的额定电流，一般取 Idu ≥（1.1 ~ 1.2）IN 补充1：拉氏变换 定义：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换 与输入量的拉氏变换 之比，称为系统的传递函数 ，即 1.1.3 速度闭环控制直流调