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无线传感器网络定位技术分析 　　摘要：节点的定位问题是无线传感器网络协作的感知、采集和处理监测区域内的事件信息所面临的首要问题，其位置信息的获取直接影响无线传感器网络在实际中的应用。该文结合无线传感器网络的应用情况，从节点的定位原理，典型定位算法的具体定位方式和特点，目前定位算法在运用中所面临的问题与挑战三个方面对节点定位技术进行了分析。 　　关键词：无线传感器网络；定位原理；定位算法 　　中图分类号：TP311 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2016）19-0042-02 　　1 引言 　　无线传感器网络WSN（Wireless Sensor Network）作为新兴物联网的重要技术之一，是当前信息领域中的研究热点。目前，WSN被广泛用于环境监测、目标识别与跟踪，如在大型结构状态监测、城市交通安全监测和智能家居等领域。然而，在监测区域很多时候不仅需要获取监测的事件信息，更需要知道事件发生的具体位置，这就使得WSN中节点自身位置信息变得非常重要，换句话说，节点的定位在很大程度上决定着WSN的应用前景。本文从以下三个方面对定位技术进行分析：WSN中网络节点是如何进行定位的，基于测距的定位算法和无需测距的定位算法分别通过什么方式进行定位以及各自的特点，目前的定位算法所面临的问题与挑战。 　　2 无线传感器网络节点定位原理 　　基于网络中传感器节点位置信息的获取状态，在WSN的节点定位技术中节点主要分为两类，一类是信标节点，即锚节点，另一类是未知节点。锚节点是已知自己的位置信息且位置固定，由人工部署或配有GPS等导航设备，成本比一般节点高，在定位过程中能量消耗也比较大，所以网络中锚节点的数量较少。未知节点通常是随机分布，不知道自身位置信息，需要进行定位。WSN的定位技术是进行其他众多应用的基本前提，目前的定位方法通常包含两个部分，一部分是测量节点之间的距离或者角度，另一部分是通过一定的计算方式，实现节点的定位。 　　WSN中的未知节点进行第一部分操作其目的是为了获得与锚节点之间的直线距离。未知节点通过测量与邻近节点的距离或者角度来计算得到与邻近锚节点的距离，进而获取到锚节点的直线距离。在未知节点获得大于等于三个到达锚节点的直线距离后进行第二部分的具体定位计算。定位计算通常采用三边（角）测量法或极大似然估计法等方法进行，但由于网络中节点间的距离测量会存在一定误差，进而导致节点的计算坐标与实际坐标之间产生差异，因此在实际应用中通常采用最大似然估计法进行定位计算以此尽可能地减少差异。假设网络中有n个已知位置信息的节点，其坐标和到未知节点M（x，y）的距离分别为（x1，y1）、（x2，y2）、…（xn，yn）， d1、d2、d3、…dn，则存在下列公式（1）： 　　3 典型的定位算法 　　根据WSN中节点定位过程是否需要测量节点间的距离将其分为两类，一类是需要明确网络中节点之间的精确距离或角度，然后用三边测量法或三角形关系定位的高成本、高定位精度的基于测距（Range-Based）的定位算法。另一类是不需要额外的节点硬件支持，直接根据网络中各节点间的通信情况来记录锚节点和其他节点间的跳数值，然后估算节点间的距离的定位算法，即基于无需测距（Range-Free）的定位算法。两类定位算法相比较，前者定位精度较高，但在实际运用中受硬件条件、成本和功耗等因素的限制，难以应用于功耗和成本较低的领域。后者对硬件条件没有过高的要求，计算较简单，但由于定位精度不高，其适用范围有一定的局限性。 　　3.1 基于测距的定位算法 　　基于测距的定位算法主要是依据网络中节点间的距离或者角度的测量来确定未知节点的位置信息，而节点间的距离或者角度测量需要通过一定的方式进行，目前，在无线传感器网络中常用的测距方法有TOA，TDOA，AOA，RSSI等，各测距方法的特点如表1所示。 　　3.2 基于无需测距的定位算法 　　基于无需测距的定位算法主要是根据网络的连通性来计算网络中各节点与锚节点之间的距离，不需要测量节点之间的距离，典型的无需测距定位算法中有质心定位算法[1]、凸规划定位算法[2]、DV-Hop定位算法[3]等。 　　Nirupama Bulusu 等提出的质心定位算法的基本原理是每间隔时间s，信标节点向网络中各节点发送一个信标信号（包含信标节点编号及其位置信息），当未知节点获得超过一定数量的不同信标信号时，信标节点所构成的多边形质心则为定位结果，该算法实现简单但对锚节点的依赖较大。针对质心定位算法存在的不足，文献[4]结合距离因素对算法进行优化，既不增加额外硬件设施又在一定程度上提升了算法的定位精度。文献[5]在考虑接收信号强度的基础上对算法的不足进行了改进，有效地避免了反演误差，在提高算法精度的同时还降