4.7实现问题讲述.ppt

MIMO系统的能控规范形和能观规范形实现(1/4) 3. MIMO系统的能控规范形和能观规范形实现 对于MIMO系统的传递函数阵,亦有类似于SISO系统传递函数的能控规范形实现和能观规范形实现。 设给定的MIMO系统的传递函数阵为如下m?r维的严格真的有理实矩阵函数 其中B(s)为m?r维的s的实多项式矩阵; A(s)为n阶标量多项式。 MIMO系统的能控规范形和能观规范形实现(2/4) 上述传递函数阵的能控规范II形实现的各矩阵分别为 其中矩阵A,B,C和D的维数分别为(nr)?(nr),(nr)?r,m?(nr)和m?r。 MIMO系统的能控规范形和能观规范形实现(3/4) 而能观规范II形实现的各矩阵分别为 其中矩阵A,B,C和D的维数分别为(nm)?(nm),(nm)?r,m?(nm)和m?r。 上述MIMO系统的能控规范II形和能观规范II形的实现可仿照SISO系统的相应的结论的证明给出。这里不再赘述。 MIMO系统的能控规范形和能观规范形实现(4/4) 由上述结论可知,对同一传递函数阵的实现的维数(状态变量个数)还可以不同,能控规范形实现为nr维的,而能观规范形实现为nm维的。 对同一传递函数阵存在不同维数的状态空间实现,这里就存在 一个所实现的状态空间模型的维数是否为最小的问题? 结构是否最简单的问题? 最小实现(1/15) 4.7.3 最小实现 由MIMO系