传感器与检测技术第2版素材作者胡向东工程案例案例5：超声波传感器课件.pdfVIP

案例五：智能小车自适应追逐防撞系统 （红外传感器、超声波传感器） 一、预备知识 上世纪 90 年代，国外提出智能公交系统概念，智能车辆则是智能交通系统的重要组成 部分。智能车辆技术包含了计算机、移动通讯、自动控制等使车辆更具舒适性、娱乐性、 安全性、方便性的多项技术，而基于PC 平台的汽车信息化是实现智能车辆技术的基础和必 要条件。 2010 年 12 月，吉利汽车与中国联通联合推出 3G “智能汽车”，标志着国内智能汽车 进入一个高速发展的时代，并逐渐从单一的智能汽车开始向“车联网”时代进军，高安全 性和高稳定性是智能汽车研发的主要需求。目前，国内“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛一定 程度上带动了智能小车研究的发展。智能汽车竞赛以快速发展的汽车电子为支撑，涵盖控 制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉，不仅能有效快速 地提升参赛者的自主创新能力，对于国内相关学科学术水平的提高也有积极的推动作用。 这里从智能汽车自主运行的防撞需求出发，构建基于 freescale S12 系列单片机的双 智能小车系统，将激光、红外传感器和超声波传感器应用其中，实现两辆小车在跑道上自 适应的防撞前行，探索智能汽车的智能化行驶方案。 二、系统总体方案设计 基于轻量化的选择和电路板的设计，选择体积小的MC9S12XS128MAA 单片机作为核心控 制单元。根据自适应防撞需求对前后车辆要求的不同，前后车辆配置不同的硬件。前向车 为了保持较好的稳定性和灵敏性，采用前瞻较大的激光传感器用于循迹。前向车的系统组 成框图如图1 所示。 激光传感器 拨码键盘 舵机转向 接收后追 车指令进 行实时调 Max4638分时 速 MC9S12XS128 无线模块 速 度 BTS7970 反 电机控制 馈 光电编码器 后轮 图1 前向车系统组成框图 后追车考虑用超声波传感器感知的距离信息和安装位置较低的红外传感器循迹来控制 车辆的行进速度和舵机转向。后追车的系统组成框图如图2 所示。 向前车发 送追赶数 红外传感器 拨码键盘 舵机转向 据 MC9S12XS128 无线模块 速 度 BTS7970 超声波模块 反 电机控制 馈 光电编码器 后轮 图2 后追车系统组成框图 三、系统硬件组成 3.1 前向车硬件组成 车辆整体硬件电路设计遵循低功耗，电路简单可靠，前瞻合适，控制芯片资源合理化 使用的原则，设计了一些低功耗并且控制简单的电路。电路板的制作也进行了最小化设 计，为机械设计打好基础。 智能车系统以freescale 的MC9S12XS128MAA 16 位单片机为控制核心。电源管理模块 选用 7.2V Ni-Cd 电池供电，