微型计算机控制技术作者赖寿宏华中理工大学主编微型计算机控制技术5课案.pptVIP

若令 特别在采用一步预测，即z =1时，可写出开环算法的计算式。由方程 可解出控制量 开环MAC虽然简单，但是存在模型误差时，将产生静差，使受控对象的 输出 永远无法收敛到给定值c 。因为这时系统实际输出是 而预测出 令 当系统运行到稳态时， 保持为常量不再变化，即有 式中， 分别表示稳态输出及控制量值。由上面两式可解出 静差为 2.闭环控制 闭环算法的结 构如图所示： 这里闭环预测计算式为 （1） 闭环控制时，即使模型失配 ，被控对象的输出也将收敛于设定值c。这可推导如下。 式中， 称为预测修正项， 它的引入是为 便可求出控制量 。 了减少因模型误差造成的预测误差。求出 后，令 采用一步预测时，参考轨迹为 优化指标函数为 为使 极小化，令 （2） 比较式（1）和式（2），可有 （3） 系统渐近稳定时，有 时 由式（3）， 有 也即 二、动态矩阵控制 1．预测模型 如下图所示： 2.开环控制