控制工程基础第3版作者孔祥东王益群课件第二章课案.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 2、并联连接 并联环节所构成的总传递函数，等于各并联环节传递函数之和/差。 C1(s) G(s) R(s) C(s) G1(s) G2(s) R(s) C(s) C2(s) 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 3、反馈连接 反馈，是将系统或某一环节的输出量，全部或部分地通过反馈回路回输到输入端，又重新输入到系统中去。 即输出对输入有影响。 反馈与输入相加的称为“正反馈”，与输入相减的称为“负反馈”。 R(s) E(s) B(s) G(s) H(s) C(s) 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 整个闭环传递函数是由前向传递函数和开环传递函数构成 。 式中， 当为负反馈时取 “+”，正反馈时取 “-” 。 闭环传递函数：输出信号与输入信号之比 前向传递函数：输出信号与偏差信号之比 反馈传递函数：反馈信号与输出信号之比 开环传递函数：反馈信号与偏差信号之比 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 三、方框图变换法则 1. 比较点前移/后移 AG-B A B G(s) AG 1/G(s) A AG-B B G(s) A-B/G A AG-BG B G(s) A-B AG-BG A BG G(s) AG G(s) B 第二章 控制系统的数学模型 §2-4