proe图讲述.doc

西南科技大学 学 生 实 验 报 告 实验课程名称 数字化设计与制造 开课实验室 制造学院实验中心 学 院 制造 专业 机械设计制造及其自动化 班级 1304 学 生 姓 名 任海生 学号 开 课 时 间 2016 至 2017 学年第 1 学期 总 成 绩 教师签名 制造科学与工程学院制 《机械手臂的设计和仿真》实验报告 开课实验室： 制造学院实验中心 2016年 12月23日 学院 制造科学与工程 年级、专业、班 机械1304 姓名 任海生 成绩 课程 名称 数字化设计与制造 实验项目 名 称 机械手臂的设计与仿真 指导教师 臧红兵、杨益 一、实验目的 1.运用掌握三维数字化设计方法和技术以及虚拟样机技术在机械系统功能仿真上的应用，设计一款机械手臂，并且观察它的运动轨迹。 2.培养学生创新设计能力和解决复杂工程问题能力。 3.学生可以熟练Adms这个软件的运用。 二、实验原理 本实验设计的是一款机械手臂 1.水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。 2.直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点。 3.对于工业应用来说，有时并不需要机械手臂具有完整的六个自由度，而只需其中的一个或几个自由度。直角坐标系机械手臂可以由单轴机械手臂组合而成。单轴机械手臂作为一个组件在工业中应用广泛。下图为单轴机械手臂。单轴机械手臂的组件化大大降低了工业设计的成本，因专业制造商拥有良好的质量保证和批量生产的优势，使用组件比自行设计机械手臂更具优势。常见的直交机械手组合有悬臂式，龙门式，直立式，横立式等样式。 4.手臂一般有3个运动:伸缩、旋转和升降。实现旋转、升降运动是由横臂和产柱去完成。手臂的基本作用是将手爪移动到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。 5.手臂由以下几部分组成: (1)运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。 (2)导向装置。是保证手臂的正确方面及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。 (3)手臂。起着连接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。  三、使用仪器、材料 1.Adams 2.计算机 四、实验步骤 1.机械手臂虚拟样机中建模 首先设计出手臂的结构，然后为了更好的对零件进行后续操作，可以把零件改成相应的名字，然后添加运动副约束，施加相应的载荷。在添加约束时，需要把基座和地用锁定约束进行连接，这样模型才可以进行正确的仿真。 2.连杆坐标系与运动学分析 此处选取二自由度机械手臂进行分析： 机器人是结构复杂的连杆系统，一般采用齐次变换的方法，用拉格朗日方程建立其系统动力学方程，对其位姿和运动状态进行描述。机器人动力学方程的具体推导过程如下： ?选取坐标系，选定完全而且独立的广义关节变量θr?，r=1,?2,…n。 选定相应关节上的广义力Fr：当θr是位移变量时，Fr为力；当θr是角度变量时，Fr为力矩。 ?求出机器人各构件的动能和势能，构造拉格朗日函数。(4)?代入拉格朗日方程求得机器人系统的动力学方程。 我们也应该了解研究机械手臂的DH参数： DH参数就是一个用四个参数表达两对关节连杆之间位置角度关系的机械臂数学模型和坐标系确定系统。通过下文我们会看到，它通过限制原点位置和X轴的方向，人为减少了两个自由度，因此它只需要用四个参数即可表达关节之间原本是六自由度的坐标变换。它是一个很有用的通用的convention（惯例），而不是一个“知识点”。 DH选的四个参数都有非常明确的物理含义： link length（连杆长度）：两个关节的轴（旋转关节的旋转轴，平移关节的平移轴）之间的公共法线长度 1.link twist（连杆扭转）：一个关节的轴相对于另一个关节的轴绕它们的公共法线旋转的角度 2,.ink offset（连杆偏移）：一个关节与下一个关节的公共法线和它与上一个关节的公共法线沿这个关节轴的距离 3.joint angle（关节转角）：一个关节与下一个关节的公共法线和它与上一个关节的公共法线绕这个关节轴的转角 首先你应该注意到最重要的两条“