控制系统数字仿真与CAD第3版张晓华主编_4、空间机械手控制课件教学.pptVIP

硕士生：郑剑飞 1 . 课题来源及研究的目的和意义 1.1 课题的来源 国家自然科学基金资助项目： “非奇异终端滑模控制理论及应用的研究” 863计划项目： “仿人形机器人技术与系统” 1.2 课题的目的 设计机械手的终端滑模控制器， 使其完成点到点运动和轨迹跟踪运动，实现高精度控制； 完成机械手分布式控制器的开发及相关的研究工作。 1 . 课题来源及研究的目的和意义 1.3 课题的背景和意义 机械手的研究最早可追溯到20世纪40年代 80年代以后，机器人技术得到迅速发展，应用领域广泛 工业生产，如装配、焊接； 特殊的应用领域，如医疗外科、太空作业。 1 . 课题来源及研究的目的和意义 1.3 课题的背景和意义 1 . 课题来源及研究的目的和意义 1.3 课题的背景和意义 目前绝大部分工业机械手采用经典的PID控制，原因： 驱动电机到关节都有减速机构； 机械手的运动速度较低； 控制器参数容易选择，调试简单； 已有成熟的硬件控制器。 存在的问题： 若 机械手的关节采用电机直接驱动，或者要求机械手的运动速度较高， 则 不能实现高性能的控制。 1 . 课题来源及研究的目的和意义 1.3 课题的背景和意义 具有强鲁棒性是机械手控制策略设计的必然要求，因为： 机械手动力学模型具有时变、强耦合、非线性的特点； 存在大量未建模特性和各种模型不确定性； 其工作环境还可能存在不可忽略的干扰。 终端滑模变结构控制 强鲁棒性 ； 有限时间收敛特性 ； 更高的稳态精度 。 2 .国内外在该方向的研究现状 2.1 机械手模型的研究 2 .国内外在该方向的研究现状 2.1 机械手模型的研究 现有的分析机器人动力学问题的方法： 拉格朗日法（采用较为广泛） 牛顿-欧拉法 凯恩法等 基于拉格朗日方法推导出的机械手的动力学模型 2 .国内外在该方向的研究现状 2.2 机械手控制策略综述 2 .国内外在该方向的研究现状 2.3 机械手的滑模变结构控制方法 基本思想： 通过设计控制策略，使系统轨迹到达预先选定的切换面， 并从此以后保持在此切换面邻域内，沿切换面“滑动”到原点。 突出优点： (1) 设计时，不需要知道精确的数学模型； (2) 该方法对系统参数不确定性和外部扰动表现出很强的鲁棒性； (3) 设计过程本身就是解耦过程。 2 .国内外在该方向的研究现状 2.3 机械手的滑模变结构控制方法 3 .主要研究内容及预期目标 4.研究方案 4.研究方案 4.研究方案 4.研究方案 4.研究方案 4.研究方案 4.研究方案 4.研究方案 5.预计可能遇到的困难和问题 6. 进度安排 机械手位置控制系统的设计与研究 谢谢大家！ 欢迎各位老师指导！ 馋死 * * 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 机械手位置控制系统的设计与研究 导 师：冯 勇 2005.9 涂胶机器人 龙门式喷漆机器人 SCARA型装配机器人 弧焊机器人在工作中 Canada Arm 太空机械臂 码垛机器人 医疗机器人 管内机器人 德国排爆机器人 消防机器人 使得耦合的影响很小 运动学模型 动力学模型 机械手模型 正运动学问题 逆运动学问题 机械手运动学的两类问题 正运动学问题 逆运动学问题 目前求解运动学逆解的方法 Paul等人提出的代数法 Lee 和Ziegler提出的几何法 有限元法等 机械手各关节变量 末端执行器位置矢量和姿态矢量 式中，q为关节变量，τ为控制力矩， M(q)为对称正定惯量阵， C(q,q)为哥氏力、离心力， g(q)为重力矩。 . 位置控制 力控制 机械手控制的类型 点位控制（PTP)——调节问题 轨迹跟踪控制 —— 控制理论中的 跟踪问题 力与位置混合控制 机械手的控制方法 PID控制方法（目前