2连杆机构概要.ppt

第2章 平面连杆机构 第2章 平面连杆机构 １概念： 连杆机构是若干构件用低副（转动副和移动副）联接而成。 若各构件均在相互平行的平面内运动，就称为平面连杆机构。 由四个构件组成的平面连杆机构称平面四杆机构． ２连杆机构的优缺点 连杆机构相联处都是面接触，因此具有下述优点： 1、承受载荷大，便于润滑，故磨损小； 2、制造方便，易获得较高的精度； 3、能够实现多种运动形式的转化和得到各种复杂的运动轨迹。 缺点： 1、运动副内有间隙，当构件数目较多或精度较低时，运动累积误差大。 2、连杆机构中，由于有的构件的运动速度在变化，产生惯性动负荷，因此常会引起冲击或振动。 ３、不易精确实现复杂的运动规律，且设计较为复杂；当构件数多时，效率较低． 概念： 全部用转动副相连的平面四杆机构称铰链四杆机构． 机架：固定构件； 连架杆：与机架相连的杆； 连杆：连接两连架杆的活 动构件； 曲柄：能绕固定铰链中心 作整周转动的连架杆； 摇杆：只能摆动的连架杆。 1、二杆机构 平面连杆机构中最简单的型式。如：电动机、砂轮机、水泵等。 2、三杆机构 F=3*2-2*3=0 组成一个构件 3、铰链四杆机构的基本形式 按连架杆的运动形式不同，四杆机构分为： １）曲柄摇杆机构 ２）双曲柄机构 （不等双曲柄机构、平行双曲柄机构、反向双曲柄机构） ３）双摇杆机构 １）曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中，若两个连架杆，一为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构 牛头刨床横向自动进给机构 ２）双曲柄机构 双曲柄机构：是两连架杆都可以相对于机架作整周转动的铰链四杆机构。 1、不等双曲柄机构（如惯性筛机构） 特点：主动曲柄以等角速度连续旋转时，从动曲柄则以变角速度连续转动。 惯性筛机构 2、平行双曲柄机构（平行四边形机构）：机构中相对的两杆平行且相等。 两曲柄同向、同角速度回转，连杆平动。 一周过两次转折点。 过转折点常用方法 （1）在机构中安装一个大质量的飞轮，利用其惯性闯过转折点； （2）利用多组机构来消除运动不确定现象。 应用实例 3、反向双曲柄机构 特点：两曲柄转向相反，且角速度不相等。 应用实例 双折车门启闭机构 三、双摇杆机构 双摇杆机构：是两连架杆都为摇杆的四杆机构。 应用实例（1） 飞机起落架机构 应用实例（2） 汽车前轮的转向机构 二、有一个移动副的四杆机构 （1）曲柄滑块机构 曲柄滑块机构应用实例 （2）摇块机构（杆2为机架时） 摇块机构的应用实例 （3）定块机构或称移动导杆机构（滑块3作为机架时） （4）转动导杆机构（短杆1为机架时）ABBC （5）摆动导杆机构（长杆1作机架时）ABBC 三、有两个移动副的四杆机构 （1）双移动副正弦机构（杆4作机架） 从动件位移和主动件回转角正弦成正比。 跳针机构 （2）椭圆机构（杆3作机架）滑块连杆上任意点的轨迹是椭圆。 椭圆仪机构 （3）双摇块机构（4）正切机构（从动件位移和主动件回转角正切） 五　四杆机构的扩展 ＄２－２ 平面机构的基本特性 一、整转副的条件 二、急回运动和行程速比系数 三、压力角和传动角 四、机构的死点位置 一、整转副的条件 曲柄存在条件 1）最短杆长度+最长杆长度≤其他两杆长度之和。（此条件称为杆长条件）。 2）组成整转副的两杆中必有一个杆为四杆中的最短杆，且最短杆为连架杆或机架。 ＊（最短杆为连架杆或机架） 二、急回运动 摇杆的摆角：摇杆在两个极限位置之间的夹角 ，就是摇杆的摆角。 摇杆处在两个极限位置时，曲柄所对应的两个位置之间的锐角 称为极位夹角。 行程速比系数K 1、当 =0时无急回特性； 2、当 不等于零时有急回特性；角越大，K值越大，急回特性越明显。 曲柄滑块机构和导杆机构中的极位夹角 导杆机构演示 三、压力角和传动角 压力角：在铰链四杆机构中，如果不考虑构件的惯性力和铰链中的摩擦力，则原动件AB通过连杆BC作用到从动件CD上的力F的作用线与力作用点C点绝对速度vc所夹的锐角 。 传动角 ：连杆与从动件之间所夹的锐角 越小， 越大传力性能越好。 曲柄滑块机构与导杆机构中的传动角 传动角r 1、传动角是锐角； 2、机构正常传动的条件： ; 3、[r]=45 – 50 ，传动功率大，传动角许用值取大点。 3、 死点位置 所谓死点位置就是指从动件的传动角等于0时机构所处的位置。 这时，连杆作用在从动件上的有效力距为零，因而从动件不能运动。 曲柄摇杆机构和曲柄滑块机构中的死点位置 为了消除死点位置对机构传动的不利影响，使机构顺利通过死点位置的方法与机构通过转折点的方法相同： （1）在机构中安装一个大