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1 [例1] 质量不计的转轴以角速度?匀速转动，其上固结着两个质量均为m的小球A和B。指出在图示各种情况下，哪些是静平衡的？哪些是动平衡的？ 静平衡 静平衡 动平衡 1 动平衡的刚体，一定是静平衡的；反过来，静平衡的刚体，不一定是动平衡的。 作业： P404 17-44 P417 17-70 P431 17-103 P433 17-109 * P517 R2-33 1 [例4] 质量为m1和m2的两重物，分别挂在两条绳子上，绳又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上，已知两鼓轮对于转轴O的转动惯量为I，系统在重力作用下发生运动，求鼓轮的角加速度。 取系统为研究对象 解： 1 虚加惯性力和惯性力偶： 由动静法： 列补充方程： 代入上式 得： 1 [例5] 均质圆柱体重为P，半径为R，无滑动地沿倾斜平板由静止自O点开始滚动。平板对水平线的倾角为? ，试求OA=S时平板在O点的约束反力。板的重力略去不计。 解：(1) 用动能定理求速度，加速度 圆柱体作平面运动。在初始位置时，处于静止状态，故T1=0；在末位置时，设角速度为?，则vC = R ?, 动能为： P 1 主动力的功： 由动能定理 得 对 t 求导数，则： (2) 用达朗伯原理求约束反力 取系统为研究对象，虚加惯性力 和惯性力偶MQC P 1 列出动静方程： 1 [例6] 绕线轮重P，半径为R及 r ，对质心O转动惯量为IO，在与水平成? 角的常力T 作用下纯滚动，不计滚阻，求：(1)轮心的加速度；(2)分析纯滚动的条件。 解： 由达朗伯原理，得 将RQ 、MQO代入上式，可得 绕线轮作平面运动 （纯滚动） 1 纯滚动的条件： F ≤f N 1 * 1 　 本章介绍动力学的一个重要原理——达朗伯原理。 应用这一原理，将动力学问题从形式上转化为静 力学问题，从而由解平衡问题的方法来求解。 这种解答动力学问题的方法，也称动静法。 根据矩心选取的任意性，可以通过选取合适的矩心，使得力矩方程中只有一个未知量，这样可以简化问题的求解过程。这一技巧对于求解刚体系统的动力学问题更为有效。 1 S2.1　惯性力的概念 · 质点的达朗伯原理 定义：质点惯性力 非自由质点M，质量m，受主动力 ， 约束反力 ，合力 质点的达朗伯原理 1 该方程对动力学问题来说只是形式上的平衡，并没有改变动力学问题的实质。 采用动静法解决动力学问题的最大优点，可以利用静 力学提供的解题方法，给动力学问题一种统一的解题格式。 In rigid body dynamics, we have derived the formula: ? (ri ? Fi) + ? Mi = rG ? maG + IG? (2) the simpler form is ? Mp = ?( Mk )p Combining translational equation of motion ?F = m aG = ?F = m aG Mp = ?( Mk )p S2.2 刚体的达朗伯原理 As in the case of a particle, reform the the above formulas as follows: = ?F = m aG Mp = ?( Mk )p ?F + (- m aG)= 0 Mp + MP(- maG)+(-IGα)= 0 = 0 IGα maGx maGy 惯性力偶为： 惯性力 作用于质心 如将质心G改成C ，角加速度用 ε 表示，惯性力分量合成为一合力，则 ?F + (- m aG)= 0 Mp + MP(- maG)+(-IGα)= 0 = 0 IGα maGx maGy 图中(- m aGx), (- m aGy) 即惯性力分量，作用于质心G； (- IG α)即惯性力偶。 1 平面运动刚体的达朗伯原理可由如下三个方程给出： P点是任意选取的。 作用于刚体的所有真实的外力，外力偶和虚加的作用于质心的惯性力及惯性力偶构成平衡力系，这就是平面运动刚体的达朗伯原理。 该原理也适用于刚体系统或任