机械设计基础陈桂芳第二章平面连杆机构课件教学.pptVIP

第2章 平面连杆机构 连杆机构是刚性构件通过低副联接而形成的机构，又称为低副机构，活动构件均在同一平面或在相互平行的平面内运动的连杆机构称为平面连杆机构。 特点是：低副面接触，压强小，易于润滑，磨损小，寿命长；便于加工，能获得较高的运动精度；可以实现预期的运动规律、位置轨迹等要求。 由四个构件通过低副接组成的平面连杆机构，称为平面四杆机构。它是平面连杆机构中最简单的形式，也是组成多杆机构的基础。 2.1 铰链四杆机构及其应用 图2 - 10 起重机机构 图2- 11 汽车前轮转向机构 2.2 铰链四杆机构的其他形式及其应用 图2 - 20 曲柄滑块机构的最小传动角 图2-17 曲柄存在条件 2.3.1 铰链四杆机构中曲柄存在的条件 铰链四杆机构中存在曲柄的条件为： 条件一：最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和（简称长度和条件）。 条件二：连架杆和机架中必有一杆为最短杆（简称最短杆条件）。 通过分析可得如下结论： （1）铰链四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和，小于或等于其余两杆长度之和，则根据机架选取的不同，可有下列三种情况： ① 取与最短杆相邻的杆为机架，则最短杆为曲柄，另一连架杆为摇杆，组成曲柄摇杆机构； ② 取最短杆为机架，则两连架杆均为曲柄，组成双曲柄机构； ③ 取最短杆对面的杆为机架，则两连架杆均为摇杆，组成双摇杆机构。 （2）铰链四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和，大于其余两杆长度之和，则不论取哪一杆为机架，都没有曲柄存在，均为双摇杆机构。 2.3.2 急回特性 图2-18 曲柄摇杆机构的运动特性 在图2-20所示的曲柄摇杆机构中，设曲柄AB为主动件。其中，摇杆位置C1D和C2D称为极限位置，简称极位。C1D与C2D的夹角ψ称为最大摆角。曲柄处于两极位AB1和 AB2的夹角锐角θ称为极位夹角。把返回速度大于推进速度的现象称为急回特性，通常用V1与V2的比值K来描述急回特性，称为行程速比系数，即 可见，越大K值就越大，急回特性就越明显。急回特性广泛用于单向工作的场合，使空回程所用的非生产时间缩短以提高生产率。例如牛头刨床滑枕的运动。 综上所述，平面四杆机构具有急回特性的条件可归纳如下： (1) 主动件以等角速度作整周转动； (2) 输出从动件具有正行程和反行程的往复运动； (3) 机构的极位夹角θ＞0°。 2.3.3 传力特性 1．压力角和传动角 在图2 - 19所示的曲柄摇杆机构中，如果不考虑各个构件的质量和运动副中的摩擦力，则连杆BC为二力构件，主动曲柄通过连杆作用在摇杆上铰链C处的驱动力F沿BC方向。力F的作用线与力作用点C处的绝对速度vC之间所夹的锐角称为压力角，用α表示。 图2– 19 压力角和传动角 由图2-19可见，力F可分解为两个相互垂直的分力，即沿C点速度vC方向的分力Ft和沿摇杆CD方向的分力Fn，其计算公式如下： Ft=F cosα ; Fn=F sinα 压力角α的余角称为传动角，用γ表示。传动角γ与压力角α的关系如下： γ=90°-α 在图2 - 19 中，传动角γ就是连杆与摇杆之间所夹的锐角。 为了保证机构的正常工作，具有良好的传力性能， 一般要求机构的最小传动角γmin大于或等于其许用传动角［γ］，即 γmin≥［γ］ 图2 – 21 导杆机构的转动角 2. 死点 对于图2 - 22所示的曲柄摇杆机构，当以摇杆CD为主动件时，在摇杆摆到两个极限位置C1D和C2D时，连杆BC与曲柄AB两次共线。在这个位置上，机构的压力角α=90°，相应地有传动角γ＝0°。由式Ft=Fcosα=Fcos90°=0。此时，无论连杆BC对曲柄AB的作用力有多大，机构处于静止的状态。机构的这种位置称为机构的死点。 图2 - 22 死点的位置 四杆机构中是否存在死点取决于从动件与连杆是否存在共线的位置。对于曲柄摇杆机构来说，从前面的分析可知，在机构的运动过程中，当以曲柄为主动件时，摇杆与连杆不可能出现共线的位置，故不会出现死点；当以摇杆为主动件时，曲柄与连杆存在共线的位置，所以会出现死点。 如图2 - 23所示的缝纫机的脚踏板机构，脚踏板CD为主动件作往复