实训项目1认识实验套件一页空白.doc

苏州市职业大学实训报告 院系 电子信息工程 班级 11电气2 姓名 吴凡 学号 117301202 实训名称 熟悉“创意之星”机器人套件 实训日期 2013 年4 月23日 一、实验目的 熟悉“创意之星”机器人结构套件及控制器、传感器、执行器等部件 熟悉NorthSTAR 图形化开发环境及UP-Debugger下载调试器的应用 二、实训器材 计算机，“创意之星”机器人套件，配套光盘等 三、实训内容 1、结构套件 “创意之星”结构件根据功能可以分为7大类：LUI型结构件、连接件、舵机结构件、机械手结构件、履带全向轮结构件、仿人结构件和其它结构件，详见图1.1。LUI型零件和舵机结构件是机器人骨架的主体，通过连接件将其结合在一起构成机器人主体；仿人结构件、履带全向结构件、机械手结构件都是比较专用的零件。 2、控制器及电源 MultiFLEXTM2-AVR控制器MultiFLEXTM2-AVR控制器的处理器是ATMEL公司出品的AVR系列ATmega128单片机。MultiFLEXTM2-AVR控制器功能高度集成，具有众多IO、AD接口，能够控制R/C舵机、机器人舵机，具有RS-232接口和RS-422总线接口，能够胜任常规机器人控制。对照图示1.2，MultiFLEXTM2-AVR控制器功能如下所示： ATmega128@16MHz 8个机器人舵机接口，完全兼容Robotis Dynamixel AX12+ 第 1 页 共 21 页 指导教师签名 苏州市职业大学实训报告 院系 电子信息工程 班级 11电气2 姓名 吴凡 学号 117301202 实训名称 熟悉“创意之星”机器人套件 实训日期 2013 年4 月23日 8个R/C舵机接口 12个TTL电平的双向I/O口，GND/SIG/VCC三线制 8个AD转接器接口(0-5V) 2个RS-422总线接口（可连接1-127个422设备） 1个无源蜂鸣器 通过RS-232与上位机通讯，可选无线通讯模组 使用USB接口的AVR-ISP下载调试器 图1.2 MultiFLEXTM2-AVR控制器功能示意图 MultiFLEXTM2-AVR控制器的电气规范如下表所示： 表1.1 MultiFLEXTM2-AVR控制器的电气规范 第 2 页 共 21 页 指导教师签名 苏州市职业大学实训报告 院系 电子信息工程 班级 11电气2 姓名 吴凡 学号 117301202 实训名称 熟悉“创意之星”机器人套件 实训日期 2013 年4 月23日 直流稳压电源 “创意之星”配置了一个直流稳压电源，电源的输出为8V/5A，峰值电流可达8A。 3、传感器 “创意之星”配套的传感器有模拟量传感器、数字量传感器、总线式传感器三种，具体如下表所示： 表1.2 “创意之星”配套传感器的数据类型及电气规范 红外接近传感器 红外接近传感器俗称光电开关。它是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有无的。光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出，接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。工作原理如图1.3a所示。多数光电开关选用的是波长接近可见光的红外线光波型，因此也称为红外开关。 红外接近传感器工作原理 (b)红外接近传感器 图1.3 红外接近传感器及其工作原理 如图1.3b “创意之星”机器人所使用的红外光电开关型号为E18-B0，规格数据为： VCC：5V。 工作电流：小于100mA。 输出形式：NPN三极管OC输出。 封装形式：工程塑料。 红外接近传感器的是开关量传感器，接IO0~IO11的任意一个接口都可以通过NorthSTAR进行数值读取和编程。 由于输出是开关量，只能判断在测量距离内有无障碍物，不能给出障碍的实际距离。但是该传感器带有一个灵 第 3 页 共 21 页 指导教师签名 苏州市职业大学实训报告 院系 电子信息工程 班级 11电气2 姓名 吴凡 学号 117301202 实