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上海翼锐汽车有限公司2014 年主题总结
KUKA 机器人VASS 标准简介
部 门： 冲压车身规划部
小 组： 电气小组
成 员： 曾丽兰 吴林 刘晓莉
范佳琪 杨维
二零一四年八月
目录
机器人 VASS 标准简介 1
1. 前言 1
2. VKR C4 机器人本体 2
2.1 背景介绍 2
2.2 安全 3
2.3 机器人系统 4
2.4 机器人坐标系 7
2.5 零点校正 11
2.6 机器人移动编程 15
2.7 机器人编程基础 20
3. 编程基础 24
3.1 基本原则 24
3.2 移动指令参数设置 26
3.3 主程序及子程序的使用 27
3.4 编程 28
4. 工艺应用 – 抓手 32
4.1 概述 32
4.2 抓手TCP 32
4.3 抓手编程基础 32
4.4 VASS 标准的抓手基本编程规则： 34
5. 工艺应用 – 点焊 37
5.1 机器人点焊设备简介 37
5.2 焊枪的TCP 37
5.3 VASS 标准的焊接程序 38
5.4 焊枪修模 41
5.5 电极帽更换 42
5.6 焊枪作为第7 轴使用 43
I
6. 工艺应用 – 涂胶 46
6.1 涂胶设备及工艺 46
6.2 TCP 定义 48
6.3 涂胶编程基础 49
6.4 涂胶编程 50
6.5 涂胶编程举例 55
7. 工艺应用 – 螺柱焊 58
7.1 螺柱焊机 58
7.2 TCP 定义 59
7.3 编程标准 59
8. 工艺应用 – 换枪盘 61
8.1 硬件介绍 61
8.2 ProfiNet 变量设置 61
8.3 Makro50 和Makro57 的调用 62
8.4 其它Makro 的定义 62
8.5 其它标志位的定义 62
8.6 程序的定义 63
8.7 参考程序 63
9. Workvisual 软件基础 67
9.1 概述 67
9.2 编程介绍 67
10. 总结 73
II
KUKA 机器人 VASS 标准简介
【摘要】MQB 平台是上海大众汽车有限公司的新引进平台，此平台具有模块化
的特点，本文针对此平台对应的电气标准―VASS 标准，其中的机器人标准进行
了概要介绍。
【关键词】VKR C4 机器人 编程基础 抓手 点焊 涂胶 螺柱焊 工具切换系统
1. 前言
上海大众汽车有限公司（以下简称为上海大众）从1997 年的Passat 项目开
始采用德国大众标准建造的车身生产线。从此之后，上海大众的车身生产线基本
上是以大众标准/康采恩标准进行建造。直到2012 年，上海大众宁波工厂首次采
用了大众集团最新的模块化平台―MQB 平台的康采恩电气标准，也称为VAS
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