2014年终仿真主题总结-常用设备及CPC问题汇总.docxVIP

2014年终仿真主题总结【摘要】 随着CPC项目的进场仿真工作陆续结束，在这个项目中暴露出许多问题，诚然许多问题是因为我们的知识储备不足引起的，而也有一些是我们的粗心大意引起的。本文以长沙CPC项目为例，简单介绍自动区域常用设备，汇总项目中仿真遇到的问题。【关键词】 机器人，修磨器，换枪盘，快换盘 常用设备简单介绍机器人目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。工业机器人主要有弧焊、点焊、装配、搬运、喷漆、检测、码垛、研磨抛光和激光加工等。焊装车间常用弧焊、点焊、搬运、涂胶等。日系：安川、OTC、松下、FANUC、不二越、川崎欧系：KUKA、CLOOS（德国）ABB（瑞典）COMAU（意大利）IGM（及奥地利）命名规则：如KR360L280-3，库卡原有效负载为360KG的机器人，增加延长臂（250mm），有效负载降为280KG。常用型号：QUENTEC系列，如KR210R2700 extra，KR240R270 prime 重载荷机器人，如KR360-3，KR500L340机器人组成：机器人本体，控制器（VKRC 4）、控制面板。3.1机器人本体：机器人的6轴及每个轴的极限值。 图3.1.1机器人六轴 图3.1.2机器人Home位置图3.1.3 机器人6轴极限值注意：机器人的1轴运动范围为正负185度，尾部有一个10度扇形区域（图3.1.2，Home相对位置）。如果机器人运行轨迹需要跨过扇形区域，理论上机器人的可达性没问题，但需要旋转360度，仿真上是不允许的，因此机器人布局时要特别留意一下机器人的工作范围。3.2控制柜：机器人控制柜到机器人本体的电缆线长度7m、15m、25m三种规格，在选择电缆线时考虑机器人Home位置、底座高度、桥架布局等，留一定余量。CPC项目余量太小，导致后期工艺布局困难，多处存在风险。3.3控制面板：控制面板到控制柜间电缆线长度10m、20m两种规格。4. 大众机器人清单cpc 50jph summonxls生产线，如UB1，UB2，AB等工位号机器人的应用，Handling，Welding数量机器人类型，210，240，360等优先级机器人具体型号，VKR210 R2700extra等，型号书写一定要与下方统计数据中的一样，便于统计数量。机器人控制器，KuKa机器人新项目用的控制器VKR-C4是否有七轴机器人与控制器之间的电缆长度，3种规格，7m、15m、25m。在估算长度时请留意机器人底座高度 示教线长度，2种规格，10m、20m。七轴长度底座高度，仅供参考。机器人型号确认比较早，底座高度还未最终确定备注快换盘（安装法兰，Tool changer）快换，便于工具的拆卸，重约9.5KG。大众标准件，发包文件里有图纸及3D数模，不同项目定义的范围可能不同。以CPC项目为例，焊枪处的快换是Duering（即焊枪供应商）提供，我们只需要提供相应的型号；抓手整个是线体商范围，所以抓手处的快换是我们自己的范围，确定型号后根据发包文件里的图纸直接加工。2.1型号选择1）工具（焊枪、抓手等）与机器人六轴直接相连，快换型号参照大众标准14D_300174_Wechselsysteme_V12_120612，根据机器人的型号来确定（图3.1.1）。以常用焊接机器人KR210R2700 extra为例， 机器人六轴安装孔为Φ125，对应快换盘11-59D 323330，11-59D 323330与11-59D 323327的工具侧是一样的，所以CPC项目KR210R2700 extra机器人用于焊接，快换型号为11-59D 323330 part1（机器人侧）+ 11-59D 323327 part3（工具侧），大众要求。图2.1.1工具与机器人直接相连，连接形式，机器人+快换+工具（图3.1.2）。图2.1.22）固定焊枪：不管机器人型号，快换全部用11-59D 323327.3）带换枪盘：不管机器人型号，快换全部用11-59D 323327换枪盘（Auto. tool changer）换枪盘，用于机器人切换工具。当混线生产或者工作复杂，机器人只带1个工具（焊枪或者抓手）不能满足生产需求时，增加换枪盘就成为很好的选择。即能实现工具的自动切换，减少人为产生的偏差，又能满足生产节拍的需求。品牌：Staubli（史陶比尔）、Walther、Air等，大众常用Staubli和Walther，如上海大众宁波、长沙工厂换枪盘都是史陶比尔的。组成：换枪盘分机器人端和工具端，其中工具端又因所带工具不同，分焊枪端和抓手端。焊枪端与抓手端的不同在于多一个模块（焊枪需要冷却水）。图3.1型号：供应商会提供相应的订购型号清单，我们只要根据清单选择我们需要的型号就可以，若有不清楚的地方可以直接与供应商交流。连接形