理论力学王志伟马明江第9章9-1课件教学.pptVIP

* * 第九章 刚体的平面运动 9.1　刚体平面运动的概念和运动分解 一、平面运动的概念 在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离，这种运动称为刚体的平面平行运动，简称平面运动。 二、刚体平面运动的力学模型 为了使问题简化，需要将作平面运动的一般刚体模型进一步简化。 作平面运动的一般刚体模型可简化为平面图形或其上任一直线，而刚体的平面运动可简化为平面图形上或其上任一直线在其自身所在平面内的运动。 s s 三、刚体平面运动的运动方程 刚体的平面运动有三个自由度，即N=3。 选xA、xB、?为广义坐标，则刚体平面运动的运动方程为： 四、平面运动的分解 刚体的平面运动可以分解为平动和绕定轴转动两种基本形式的运动。 平面图形的平面运动（绝对运动）可以分解为平动坐标系跟随基点的平动（牵连运动）和图形相对于平动坐标系绕基点的转动（相对运动）。 平面图形的绝对运动可以看成是一个随基点的平动和绕基点的转动的合成。 平面运动可取任意基点而分解为平移和转动,其中平移的速度和加速度与基点的选择有关,而平面图形绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。 角位移,角速度,角加速度都是相对于动系而言的,因而都是相对的.但因我们采用的动系相对定系只移动而无转动,所以这些转动参数实质上也是相对于定系的,因而也是