控制系统仿真张袅娜第6章控制器设计课件教学.pptVIP

PPT研究院 POWERPOINT ACADEMY * * * 6.6.1 状态观测器的结构 状态观测器分类 由于原系统状态向量x不是已知量，那么可以用输出向量的偏差 来代替状态估计误差作为修正量引入闭环反馈。 根据状态观测器估计状态向量的数量不同分类： 全维状态观测器 降维状态观测器 6.6.2 全维状态观测器 当状态观测器估计状态向量的维数等于被控对象状态向量的维数时，称为全维状态观测器。 n维单输入单输出的线性定常系统可表示为： 假设系统完全可观，且有n个不可测的状态向量x，则其全维状态观测器的结构如下页图所示， 其中虚线框内的部分是虚线框外原系统的状态观测器。 6.6.2 全维状态观测器 可见，虚线框内的部分是完全按照虚线框外的原系统的结构构建的，不同之处是加入了如前所述的状态估计误差闭环反馈，观测器的反馈矩阵为H 。 6.6.2 全维状态观测器 由上图可以写出如下所示的全维状态观测器的动态方程： 系统存在观测器的条件为系统是完全可观的，而判断系统是否可观可以通过判断系统可观性矩阵Q的秩来实现。如果rank(Q)=n，则系统可观，系统存在观测器；否则系统不可观，系统不存在观测器。 可观性矩阵Q的求取方法如下： 6.6.2 全维状态观测器 全维状态观测器设计步骤： 1）求取原系统的可观性矩阵Q及其秩，确定系统完全可观。 2）计算所求观测器的特征多项式，即 3）根据所要设计的全维状态观测器的一组期望极点 ，得到所求观测器的特征多项式 ，并令 ，求得观测器的反馈矩阵H。 4）根据公式 求得所求的全维状态观测器。 6.6.2 全维状态观测器 演示: 【例6-13】已知如下线性定常系统： 设计该系统的全维状态观测器，使观测器的极点为 。 6.6.2 全维状态观测器 解: 编写如下MATLAB程序。 运行以上程序，得到如下结果： 输出结果说明系统完全可观，可以对系统设计观测器。 A=[0,1;-2,-3];B=[0;1];C=[2,0]; Q=[C;C*A]; %计算可观性矩阵Q rank(Q) %计算可观性矩阵Q的秩 ans =2 %系统可观性矩阵Q的秩为2 6.6.2 全维状态观测器 解: 运行以上程序，得到如下结果： syms h1;syms h2; H=[h1;h2]; %定义观测器反馈矩阵H J=A-H*C; %观测器的特征多项式 poly(J) det=[-3,0;0,-3]; %观测器期望的极点 poly(det) %观测器期望极点的特征多项式 ans =x^2+3*x+2*h1*x+6*h1+2+2*h2 ans =1 6 9 6.6.2 全维状态观测器 解: 令 ，可以求得 由此可得观测器的反馈矩阵为 ，则系统全维观测器的方程为： 式中， 是原系统状态向量x的估计状态向量，u是系统输入向量，y是系统输出向量。 6.6.3 降维状态观测器 当状态观测器估计状态向量的维数小于被控对象状态向量的维数时，称为降维状态观测器。降维状态观测器相对全维状态观测器较简单。 对于n维单输入单输出的线性定常系统： 假设系统完全可观，下面选取一个(n-q)*n阶的常数矩阵R，满足矩阵P非奇异，即： 6.6.3 降维状态观测器 然后，以P为变换矩阵对原系统进行变换可得： 变换后系统的状态向量 如下式所示： 变换后的矩阵代入原系统公式（6-34），可以得到变换后的系统： 可见，状态向量 是可以直接从输出向量y得到的可测的量，那么只需要设计系统中状态向量 的状态观测器即可。 ： 通过整理可以得到如下所示的 子系统的状态方程： 令 ，再代入 ，则w可以视为 子系统的输出， 子系统的状态方程可以继续整理为： 6.6.3 降维状态观测器 6.6.3 降维状态观测器 观察可知，求原系统的降维观测器可以转化为求 子系统的全维