控制系统数字仿真与CAD第3版张晓华主编2_控制系统的数学描述三相电压型PWM整流器的建模与非线性控制--郭-终稿课件教学.pptVIP

PPT研究院 POWERPOINT ACADEMY * * * * * * * * * 滑模变结构控制的基本概念 有一非线性控制系统 可达，滑动，稳定 确定切换函数向量： 寻求变结构控制： 使得系统满足： 滑模面 可达 稳定 滑动 PWM整流器的滑模变结构控制 滑模变结构控制器的设计步骤 选择滑模面参数，构成希望的滑动模态； 求取不连续控制，保证在切换平面上的每一点存在滑动模态，这一平面就被认为是滑动面； 控制必须使状态进入滑动面。 滑模面 可达 稳定 滑动 可达，滑动，稳定 PWM整流器的滑模变结构控制 三相电压型PWM整流器控制系统结构 在dq同步旋转坐标系下，PWM整流器的数学模型为： 电流方程 设计电流 内环控制器 设计电压 外环控制器 电压方程 PWM整流器的滑模变结构控制 电流内环控制器的设计： （1）定义两个滑模面 其中， 均为正实数， 是 的给定值。 （2）选择等速趋近率 则可保证 ，满足广义滑模条件。 趋近率最终选为 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 电流内环控制器的设计： （3）求出控制率 进而，得电流内环控制率为 对滑模面方程两侧取微分，可得 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 电流内环控制器的设计： （4）仿真分析： Simpower环境下的PWM整流器仿真模型 滑模变结构控制器 PWM整流器控制系统仿真模型 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 电流内环控制器的设计： （4）仿真分析： 0.2A 出现了高频抖振现象，使得滑模变结构控制难于工程实现。 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 电流内环控制器的设计： （5）抖振的产生: 时间上的延迟 空间上的滞后 理想开关特性不可实现 发生抖振现象 不可避免，只能在一定程度上抑制 PWM整流器的滑模变结构控制 电流内环控制器的设计： （6）抖振的抑制——采用准滑动模态控制方案: 所谓“准滑动模态”是指系统的运动轨迹被限制在理想滑动模态的某一 邻域内的模态。 三种解决办法 柔化 函数法 趋近率法 饱和函数法 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 电流内环控制器的设计： （6）抖振的抑制——采用准滑动模态控制方案: sgn(s)函数 饱和函数 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 电流内环控制器的设计： （7）改进后的电流内环控制器： 0.06A 采用饱和函数的准滑模变结构控制，取得了良好的消弱抖振的控制效果。 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 PWM整流器滑模变结构控制系统仿真模型 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 名称 符号 数值 电网相电压峰值 78V 频率 f 50Hz 网侧滤波电感 L 20mH 等效电阻 R 直流侧滤波电容 C 990μF 负载电阻 RL 100Ω 开关频率 fs 10kHz 直流电压给定 250V PWM整流器参数 参数类别 符号 数值 内环控制器 参数 0.765 0.5 15000 4500 14.5 14.5 外环控制器 参数 0.188 0.0687 内外环控制器参数 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 ， 的波形 ， 的波形 直流输出电压波形 功率因数波形 启动实验仿真结果： 80ms 80ms 0.9994 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 负载扰动和给定电压突变实验仿真结果： t=0.15s , t=0.45s , （1）负载扰动实验： （2）给定电压突变实验： 的波形 的波形 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 负载扰动和给定电压突变实验仿真结果： t=0.15s , t=0.45s , （1）负载扰动实验： （2）给定电压突变实验： 直流输出电压波形 功率因数波形 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 滑模变结构控制系统的稳态/动态性能指标要优于传统PID控制。 PWM整流器的滑模变结构控制 PWM整流器双闭环PID控制与滑模变结构控制的比较： 由于滑模变结构控制的滑动模态可以自行设计，并且对于系统参数及扰动具有不变性，这就使得滑模变结构控制具有快速动态响应、物理实现简单、对参数变化及扰动不灵敏、鲁棒性强等优点。 与传统PID控制相比，滑模变结构控制器的参数整定更易于实现。 对于传统PID控制，按照“工程化参数整定方法”计算得到的PID参数，在实际应用时仍需在较大范围内进一步调整，才可获得较好的控制系统性能指标，PID控制器参数整定较为困难。滑模变结构控制可实现系统大范围工作稳定，其参数整定较为容易。 */76 总 结 以三相电压型PWM整流器为例，探讨了电力电子系统的建模、特性分析、控制器设计及控制系统仿真