气液动控制技术孙兵主编第5章气动机器人与气动伺服技术课件教学.pptVIP

第5章 气动机器人与气动伺服技术 5.1 气动机器人（机械手）的模块化和集成化 5.2 常用模块化气动机械手 5.3 气动比例伺服控制阀 5.4 气动伺服定位系统 5.5 气动机器人（机械手）应用实例 5.5 气动机器人（机械手）应用实例 图5.5.1 气动机械手搬运物体工作示意图 图5.5.2 气动机械手工作流程图 表5.5.1 气动机械手I/O地址分配表 图5.5.3 气动机械手的PLC I/O电气接口图 图5.5.4 PLC梯形图程序 图5.5.5 物料搬运机械手装置结构示意图 图5.5.6 PLC控制系统硬件原理图 图5.5.7 气动伺服定位系统组成 表5.5.2 气动伺服定位位移对应表 放工件时气缸位移3 70 0 0 1 放工件时气缸位移2 120 1 1 0 放工件时气缸位移1 170 0 1 0 取工件时气缸位移 67 1 0 0 初始位置时气缸位移 10 0 0 0 I0.0(Y0) I0.1(Y1) I0.2(Y2) 说 明 气动伺服定位 绝对位移(mm) SPC200输入端子 图5.5.8 机械手综合控制程序 图5.5.9 Mckibben肌肉的结构及工作示意图 表5.5.3 Mckibben肌肉与生物肌肉的比较 图5.5.10 德国Festo公司气动肌肉产品实物图片 图5.5.11 由Festo公