过程控制系统及仪表张勇13单回路控制系统课件教学.pptVIP

第五节 控制器的参数整定 三、临界比例度法（稳定边界法） 五、响应曲线法 上述四法比较： 六、衰减频率特性法 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 馋死 0.3~1 3~10 20%~60% 温度 — 0.1~1 40%~100% 流量 — 0.4~3 30%~70% 压力 — — 20%~80% 液位 TD / min TI / min δ 参数范围 控制系统 表3-12 控制器整定参数经验范围 振荡频繁，应增大比例度 0.3~1 3~10 20%~60% 温度 — 0.1~1 40%~100% 流量 — 0.4~3 30%~70% 压力 — — 20%~80% 液位 TD / min TI / min δ 参数范围 控制系统 表3-12 控制器整定参数经验范围 应减小比例度 应增加积分时间 应减小积分时间 应减小TD 应增大TD 0.13Tk 0.5Tk 1.7δk PID — 0.85Tk 2.2δk PI — — 2δk P TD TI δ 控制参数 控制作用 表3-13 临界比例度法参数计算表（Ψ≥0.75） 临界比例度法的理论依据: 控制系统边界稳定条件。 这里作一简要说明。 设开环控制系统的传递函数为 ，则闭环控制系统的特征方程为 如果闭环控制系统处于边界稳定状态，则特征方程至少有一对虚根 。将代入特征方程就可得到 （3-36） 上式表示：当开环控制系统的频率特性曲线通过点 时，则闭环控制系统处于边界稳定状态，并且发生振荡的频率 将等于曲 线 通过点 的那个频率，这就是奈奎斯特稳定判据。 当把控制系统归并为控制器 和广义对象 两大环节组成时，则式（3-36）可改写成 （3-37a） 或 （3-37b） 如果和用实部和虚部或模和幅角表示，即 （3-38a） （3-38b） 则式（3-37）可写成 从而得到系统处于边界稳定的条件： （3-39） 或 （3-40） 由于广义对象的传递函数 是已知的，因此，可根据式（3-39）或式（3-40）计算出控制系统在边界稳定时的振荡频率 和控制器的参数。例如，当控制器采用比例作用时，控制器的频率特性为 所以 或 将上式代入式（3-39）或式（3-40）就可得到控制系统处于边界稳定时，控制器的比例度和振荡频率。 或