第五任务机器人认路.doc.doc

第7课 机器人认路 学习任务 本节课将学习灰度传感器的结构组成和在实际生活中的某些简单应用；通过活动，学习地面灰度检测方法；理解实现机器人循迹行走的三种方法。 引导路径 机器人可以利用光敏传感器、红外传感器实现类似人眼的功能，此外，地面灰度传感器也是机器人一种眼睛，利用它可以检测环境颜色的灰度，从而可以认路。通过机器人认路学习实现机器人循迹行走的三种方法。 地面灰度传感器　地面灰度传感器由一个发射装置和一个接收装置组成。发射装置发出的光照射到地面，接收装置通过检测返回的光线强度并将其转换为机器人可以识别的信号。灰度传感器上无信号指示灯检测给定的颜色时，可以将发射接收头给定颜色处，配合调节即可调出合适的返回。将调节逆时针旋转，直到数值为止。需要准确的，可以用程序在液晶屏幕上显示，配合调节即可调出准确的量。5mm~10mm，左侧传感器接口接在模拟口4上。 打开编程软件，拖拽“条件循环”到流程图区“主程序”下并设置为“永远循环”，拖拽“条件判断”到永远循环体内。 双击“条件判断”，设置增加条件模拟输入大于130。拖拽“移动”，放置在“条件判断”的“YES”分支下，设置向右转；拖拽“移动”到“条件判断”的“NO”分支下，并设置向左转。也就是把灰度传感器检测到白色向左转，当灰度没有检测到黑色时，机器人右转，这样机器人一直走蛇形路线。直到终点为止，如图7-3所示。 双地面灰度骑线法 在机器人底部左右两侧安装两个地面灰度传感器并固定好且离地面5mm~10mm，左、右两侧传感器接口分别是模拟口4、3。 图7-3 单灰度传感器寻迹流程图 打开编程软件，拖拽“条件循环”到流程图区“主程序”下并设置为“永远循环”，拖拽“条件判断”到永远循环体内。 双击“条件判断”，设置模拟输入口3变量大于130时（如单灰度传感器检测方法，取80和180的中间值130作为判断黑白色的条件），拖拽“移动”到“条件判断”的“YES”分支下，设置移动为“向右转”；当右侧地面灰度检测到黑线，机器人右转 拖拽“条件判断”到第一个“条件判断”NO分支里，双击第二个“条件判断”，设置变量模拟输入口4的值大于130，拖拽“移动”模块到第二个“条件判断”YES分支里，并设置为向左转。拖拽“移动”模块到第二个“条件判断”到NO分支里，设置该“移动”模块左右电机值各为30。当机器人左侧检测到黑线机器人向右转，如果左、右两侧都没有检测到黑线，那么这时机器人正行驶在黑线的正上方，则直行，如图7-4所示。 图7-4 骑线法流程图 图7-5 压线法流程图 三个地面灰度压线法 在骑线法的基础上，在机器人的中部安装第三只地面灰度传感器，左、中、右三个地面灰度传感器分别连接主机模拟口5、4、3上并连接正确。在放置机器人的时候，把中间的灰度传感器压在黑线上，左右两侧的灰度传感器分别位于黑线两侧。 打开机器人编程软件，拖拽“条件循环”到“主程序”里，并设置为“永远循环”。 拖拽“条件判断”到“永远循环”内，双击“条件判断”并进行设置，增加条件模拟口4变量大于130，再选择增加条件模拟口3变量小于130，当单击增加条件时，弹出窗口“和”或“或者”，选择“和”，同样增加模拟口5变量小于130，选择“和”，拖拽“移动”到“条件判断”的“YES”分支下，并设置为“前进”，也就是当中间的灰度检测到黑线且同时满足左右两侧检测的是白色时直行。 拖拽“条件判断”到第一个“条件判断”的“NO”分支下并设置，增加条件当模拟口5变量大于130，拖拽“移动”并设置为“向左转”。当左侧检测到黑线时，机器人向左转。 拖拽“条件判断”到第二个“条件判断”的“NO”分支下并设置，增加条件当模拟口3变量大于130，拖拽“移动”并设置为“向右转”。当机器人检测到黑线时，机器人向右转。 机器人安装 第一步：按第3课将机器人安装好 第二步：灰度传感器的安装 图7-6 注意：传感器半径调节为3. 图7-7 装上两个灰度传感器，左边端口为5，右边为4. 场地编辑 这个场地涉及到地面黑线纹理，我们现在widows 自带的画图工具面要把场地的黑线先画好。 1）点击 图像—属性 将宽度和高度都设置为300像素。 图7-8 2）在画图区画好所需要的黑线，注意线条粗细选择第二种比较合理。 图7-9 画好后，图片另存为JPEG 格式 图7-10 3）将画好的图复制到仿真安装文件里面map 文件夹里面 图7-11 4）打开仿真，进入场地编辑，在场地上任意位置点击右键选择属性，在右边中间有个地面纹理选项，在下拉菜单里选择刚复制到map文件夹里面的图片。 图7-12 添加起始点 图7-13 5）程序设计 图7-14 左边传感器看到黑