上下料机器人应用教材.ppt

上下料机器人应用 鑫台铭 2016年4月6日 一、前言 深圳市鑫台铭智能装备股份有限公司是一家集设计、制造、销售工业机器人为一体的高科技企业，鑫台铭机器人是国内工业机器人系统集成商，制造商之一，同时代理销售安川、柯马机器人，鑫台铭公司采用进口的并联机器人、重型机器人、分拣机器人、码垛机器人、搬运机器人、喷涂机器人、冲压机器人、压铸机器人、上下料机器人、焊接机器人。鑫台铭位于广东省深圳市龙岗区坪地镇，坐拥珠三角黄金走廊,资源和技术配套优势，拥有一流的研发能力、配套生产实力和完善的管理服务体系。鑫台铭工业机器人专业为客户提供全套系列工业机器人系统集成解决方案,帮助客户提高生产效率、改善产品质量、提升安全水平。鑫台铭工业机器人集成广泛应用于码垛搬运、装配、分拣、喷漆、喷涂、拾料、包装、冲压、压铸、上下料、抛光打磨等领域，企业使用工业机器人效率可提高1.5倍，良品率高达98%，帮助客户节省工人用工成本、提高生产效率、改善产品质量、提升安全水平。 二、什么是上下料机器人 新兴工业时代，上下料机器人能满足“快速/大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求，成为越来越多工厂的理想选择。 工业机器人是面向工业领域的多轴机械手，是能自动执行工作的机器，近年来，随着工业自动化的发展，提质增效，劳动力成本优势又在减弱，我国制造业规模大、门类多，很多工作环境恶劣、劳动强度大，出现招工难问题，市场有着对工业机器人的迫切需求，工业机器人的应用领域也就越来越广，许多行业通过工业机器人、冲压机械手和整厂自动化方案规划，在制造业中实现“无人化工厂”和“无灯化车间”。 工业机器人方案主要应用在机床上下料方面，上下料机器人主要实现机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，可以实现对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类等工件的自动上下料、工件翻转、工件转序等工作，并且不依靠机床的控制器进行控制，机械手采用独立的控制模块，不影响机床运转，具有很高的效率和产品质量稳定性，结构简单易于维护，可以满足不同种类的产品生产。对用户来说，只需要作出有限调整，就可以很快进行产品结构的调整和扩大产能，大大降低产业工人的劳动强度。 三、上下料机器人系统集成 1、上下料机器人系统主要由工业机器人、料仓系统、末端夹持系统、控制系统、安全防护系统等以及客户端匹配的数控机床组成的自动化系统，具有速度快、柔性高、效能高、精度高、无污染等优点。鑫台铭为了提高机器人上下料的效率，在机器人的第六轴上安装两个夹爪，同时可以夹住两个工件，机器人首先从上料仓抓取一个待加工的毛坯,当机床加工完毕后打开门,机器人进入机床内，用空的夹爪将加工好的工件取下来,然后旋转180度,将毛坯件装到机床夹具上,最后退出机床。在上下料的过程中动作一贯相连,提高了自动上下料的效率。可以节省庞大的工件输送装置，结构简单，而且适应性强。 2、随着科技的不断进步和发展，对生产各个环节的精度要求越来越高。冲压机械手在冲压工序中主要作用是上料和下料。 冲压机械手的分类用很多种方式: 其中按驱动方式可分为机械式机械手、液压式机械手、气动式机械手和电动式机械手等； 按搬运重量可分为微型机械手、小型机械手、中型机械手和大型机械手等； 按坐标型式可分为直角坐标式机械手、圆柱坐标式机械手、极坐标式机械手和多关节式机械手等。 3、 机器人上下料机器人系统主要包括6自由度Robot、机械手爪、Vision定位系统、过渡平台定位系统、换手台和其它辅助设备。随着人工成本的日益增加，自动上下料生产线的应用越来越广泛，基于此系统，可以针对其它产品进行相应手爪的开发，完成自动上下料生产线，在机械制造业、军事工业、航空航天业和食品药品生产等行业都可以得到广泛应用。 机器人系统的机械手爪采用气动机械结构，并采用双手爪和单手爪形式，安全牢固可靠，无掉件现象，能够实现断电、断气工件夹紧。手爪夹紧工件时，靠摩擦力及夹紧力夹紧，同时有定位销辅助定位工件，当夹紧面为毛坯面时，夹紧块浮动，适应工件外形的铸造偏差。 4、机床上下料机器人由三台数控车、一台机器人、一套专用抓手、一套毛坯料仓、一套翻转辅助装置、一套安全护栏和一个成品料仓组成。三台数控车成品字形布局，机器人放置在加工单元中间位置，另一侧开口处摆放毛坯料仓和成品料仓。 机床上下料机器人产品主要有加工中心上下料机器人、数控车床上下料机器人、冲压上下料机器人、铸造锻造上下料机器人等应用。 四、上下料机器人的特点 1、可以实现对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类等工件的自动上料/下料、工件翻转、工件转序等工作。 2、不依靠机床的控制器进行控制，机械手采用独立的控制