无线传感器网络的定位技术课件.pptVIP

算法 TOA TDOA AOA RSSI 质心算法 DV-HOP APIT 优点 定位精度高 不要求时间同步，测距误差小，有较高精度 能确定节点坐标，同时提供节点的方位信息 低成本，无需其他硬件 简单，计算量小，完全基于网络的连通性 节点硬件要求低，可以获得到未知节点无线射程以外的信标节点的距离，从而提高定位精度 对信标节点的定位要求比较低 缺点 要求时间同步，对节点硬件和功耗要求较高 节点要能发射两种不同无线信号，硬件功耗要求比较高 硬件和功耗不适合大规模传感器网络 锚节点数量需求多，多路径反射、 非视线问题影响较大 需要较多的信标节点 利用跳段距离代替直线距离，存在一定的误差 要求网络具有较高的连同性 4 定位性能 定位精度 锚节点密度和节点密度 代价和功耗 容错性和自适应性 定位精度 定位技术首要的评价指标就是定位精确度，其又分为绝对精度和相对精度。绝对精度是测量的坐标与真实坐标的偏差。相对误差一般用误差值与节点无线射程的比例表示， 定位误差越小定位精确度越高。 锚节点密度和节点密度 锚节点定位通常依赖人工部署或使用GPS 实现。 锚节点密度是评价定位系统和算法性能的重要指标之一。 节点密度通常以网络的平均连通度来表示，许多定位算法的精度受节点密度的影响。 在无线传感器网络中，节点密度增大不仅意味着网络部署费用的增加， 而且会因为节点间的通信冲突问题带来有限带宽的阻塞。DV-Hop算法仅可在节点密集部署的情况下合理地估算节点位置。 容错性和自适应性 定位系统和算法都需要比较理想的无线通信环境和可靠的网络节点设备。而真实环境往往比较复杂。 定位系统和算法的软、硬件必须具有很强的容错性和自适应性，能够通过自动调整或重构纠正错误、适应环境、减小各种误差的影响，以提高定位精度。 代价和功耗 功耗是对无线传感器网络的设计和实现影响最大的因素之一。由于传感器节点的电池能量有限， 因此与功耗密切相关的定位所需的计算量、通信开销、存储开销、时间复杂性是一组关键性指标。 代价。定位算法的代价可从不同的方面来评价。时间代价包括一个系统的安装时间、配置时间、定位所需时间； 空间代价包括一个定位系统或算法所需的基础设施和网络节点的数量、硬件尺寸等； 资金代价则包括实现一种定位系统或算法的基础设施、节点设备的总费用。 无线传感器网络的定位技术 By 第六组 目录 1 引言 2 定位技术分类 3 定位算法 4 性能指标 前提 当前对节点定位问题的研究一般都基于以下前提: (1)有一定比例的节点位置己知或具有GPS定位功能，这些节点的位置可作为定位参考点; (2)节点具有与邻近节点通信的能力; 1 引言 在无线传感器网络中，传感器节点自身位置信息的获取是大多数应用的基础。 首先，传感器节点必须明确自身位置才能详细说明“在什么位置发生了什么事件”，从而实现对外部目标的定位和跟踪； 其次，了解传感器节点的位置分布状况可以对提高网络的路由效率， 从而实现网络的负载均衡以及网络拓扑的自动配置，改善整个网络的覆盖质量。 无线传感器网络定位最简单的方法是为每个节 点装载全球卫星定位系统(GPS) 接收器, 用以确定 节点位置。但是, 由于经济因素、节点能量制约和 GPS 对于部署环境有一定要求等条件的限制, 导致 方案的可行性较差。 因此, 一般只有少量节点通过装载 GPS 或通过 预先部署在特定位置的方式获取自身坐标。 定位技术：指网络中位置信息未知的节点，根据少数已知位置的节点，按照某种算法计算出自身位置信息的过程。 2 定位技术分类 根据定位结果坐标类型的不同 网络中存在已知位置的锚节点，所有节点根据锚节点确定自己的位置，使用同一个坐标系。 网络中不存在已知位置的参考节点，所有节点确定到其它节点的相对位置。 绝对定位 相对定位 根据在定位过程中是否把信息传送到某个后台中心或服务器进行节点坐标的计算 把所需信息传送到某个中心节点(例如，一台服务器)，并在那里进行节点定位计算的方式 指依赖节点间的信息交换和协调，由节点自行计算的定位方式。 集中式计算 分布式计算 根据各节点定位的先后次序 从信标节点开始，首先它的邻居节点开始定位，然后逐渐向外围进行延伸，即各个节点依次实现定位。 定位一旦开始，所有的节点同时进行位置坐标的计算，即定位。不存在先后次序。 递增式的定位算法 并发式的定位算法 根据定位过程中实际测量节点间的距离和角度与否 通过测量节点间点到点的距离或角度等信息进行位置估计； 无须距离和角度信息，仅根据网络连通性等信息即可实现。 与距离无关的定位