第6章现代控制系统分析与设计2014概要.pptVIP

第6章 线性控制系统的时域综合 分析 ：已知系统结构和参数及外输入作用，研究系统运动的定性行为（如能控性、能观测性、稳定性等）和定量的变化规律。 综合 ：已知系统结构和参数及所期望的系统运动形式或某些特征。确定需要施加于系统的外输入作用，即控制作用的规律及需要增加的结构和参数。 控制作用规律常取为反馈的形式。 抗扰动或抗参数变动，反馈系统优于非反馈系统。 6.1 引言 综合问题三要素：受控系统，性能指标，控制输入 受控系统：连续时间线性定常系统 控制输入：状态反馈，输出反馈 输出反馈控制 状态反馈控制 6.1 引言 输出反馈控制 状态反馈控制 性能指标类型 ： （1）镇定问题：以渐近稳定作为性能指标。 （2）极点配置：以一组期望的闭环极点作为性能指标。 （3）解耦问题：以使一个多输出—多输出系统实现 “一个输入只控制一个输出 ”作为性能指标。 （4）跟踪问题：以使系统的输出无静差地跟踪一个外部信号作为性能指标。（实现扰动抑制和渐近跟踪） 6.1 引言 6.2 状态反馈和输出反馈 控制 取为状态 的线性函数， 状态反馈和输出反馈的构成形式 称为状态反馈。 线性定常系统 控制 取为输出 的线性函数， 称为输出反馈。 为参考输入。 状态反馈的构成形式： 传递函数矩阵为： 6.2 状态反馈和输出反馈 输出反馈的构成形式： 传递函数矩阵为： 6.2 状态反馈和输出反馈 两者都可改变系统结构属性和实现性能指标。 状态反馈和输出反馈，都可改变系统矩阵。 令 ： 则输出反馈达到的功能，必可找到相应的 状态反馈要优于输出反馈。 一个状态反馈来实现。 但 的解 通常不存在，则反之不成立。 6.2 状态反馈和输出反馈 反馈的引入对能控性和能观测性的影响。 结论 1：状态反馈的引入，不改变系统的能控性，但可能 改变系统的能观测性。 结论2 ：输出反馈的引入不改变系统的能控性和能观测性。 状态反馈和输出反馈系统的能控性和能观测性 6.2 状态反馈和输出反馈 6.2 状态反馈和输出反馈 6.2 状态反馈和输出反馈 反馈信息的性质： 状态 可完全地表征系统结构的信息， 状态反馈是一种完全的系统信息反馈。 输出反馈是一种不完全的系统信息反馈。 为了使反馈系统获得良好的动态性能，必须采用完全信息 状态反馈和输出反馈的比较 反馈系统，即状态反馈。 6.2 状态反馈和输出反馈 输出变量可直接测量，状态反馈的工程构成，是引入状态 观测器，利用可量测变量 和 作为其输入，以获得 的重 构量 ，来实现状态反馈。 时， 和 相等。 6.2 状态反馈和输出反馈 6.3 状态反馈极点配置 其中： 为 维状态向量， 为 维控制向量， 和 为 状态反馈的极点配置问题 相应维数的已知常阵。 线性定常受控系统 给定 个所期望的闭环系统的极点： 实数、或共轭复数。 希望闭环极点 = 性能指标。 极点配置 ： 确定状态反馈控制 ： 为参考输入。 即确定一个 的状态反馈增益矩阵 ，使得状态 反馈闭环系统 ： 的极点为 即成立 表示 的特征值。 6.3 状态反馈极点配置 解决两个问题 条件 ：利用状态反馈任意地配置其闭环极点的条件。 算法 ：确定状态反馈增益矩阵 的算法。 极点可配置条件 6.3 状态反馈极点配置 线性定常系统可通过线性状态反馈任意地配置其全 部极点的充分必要条件，是此系统为完全能控。 单输入极点配置问题的算法 单输入极点配置问题的算法 算法 ：给定能控性矩阵对 和一组期望的闭环特征 使成立 值 ，确定 的增益矩阵 ， 6.3 状态反馈极点配置 第 1 步 ：判能控性 第 2 步 ：计算 的特征多项式，即 第 3 步 ：计算由 所决定的特征多项式。 即 ： 第 4 步 ：计算 6.3 状态反馈