自控理论ch1演示文稿.PPTVIP

Automatic Control Theory 课程名称：自动控制理论 学分：4　总学时：64　　实验学时：12 先修课程要求： 高等数学，工程数学（线性代数、积分变换），电路，电机学 适应专业：自动化 参考教材： 胡寿松. 自动控制原理（第五版）. 北京：科学出版社，2007 　Other Reference Books: John J.D’Azzo. Linear Control System Analysis and Design (线性控制系统分析与设计，第4版). 北京：清华大学出版社? 　Richard C. Dorf, Robert H. Bishop. Modern Control Systems （Ninth Edition)（现代控制系统 第九版）. 北京：科学出版社 　吴麟，自动控制原理（上、下），北京：清华大学出版社　 　Exams: Closed exam. 　Grading: Homework 　　15% Experiments 　15% Final exam 　 70% 课程在培养方案中的地位、目的和任务 　　　本课程是自动化专业必修的一门重要的专业基础课。它是自动控制技术的基础理论，是一门理论性较强的工程科学。课程的主要任务是通过学习，使学生掌握自动控制的基本原理，熟练掌握各种分析方法，了解各种校正方法的设计原则。同时通过实验，将理论与实践有机地结合起来，培养学生一定的实际动手能力。它为后续专业课，如现代控制理论、运动控制系统（过程控制系统）、计算机控制技术等课程打下坚实的理论基础。 课程的基本要求 　　　通过学习本课程，使学生掌握自动控制系统的基本概念、自动控制理论的发展历史，学会建立和简化自动控制系统的数学模型，着重掌握时域分析法、根轨迹分析法和频率特性分析法，学习自动控制系统综合与校正的一般方法，学习非线性系统和采样控制系统的分析及综合方法，学习线性系统的状态空间分析与综合方法。要求会分析和计算有关问题，并能独立完成规定的实验。 课程的基本内容 　　　包括自动控制的基本概念、控制系统的数学模型、线性系统的时域分析法、线性系统的根轨迹法、线性系统的频率响应法、线性系统的校正方法、线性离散系统的分析与校正、非线性控制系统分析、线性系统的状态空间分析与综合等几部分，分九章讲述。 如何学习自动控制理论 牢固建立“闭环”控制的概念。反馈控制；按偏差“计算”控制量自动调节的基本思想，也是仿生控制的过程，以用手抓取东西为例，手的移动过程是自动调节的。 熟悉一个自动控制系统控制方案的设计方法。系统的I/O参数；被控量和控制量；控制质量（指标）的要求；系统的结构的拟定；控制器的结构与参数；在线学习的方法；系统的控制方案。 熟练掌握拟定系统结构框图的方法。系统的控制方案；各环节的I/O；对象模型；控制器模型（传递函数）；给定信号和反馈信号；系统结构图。 熟悉校正装置（自动调节器）的各种综合设计方法。频率响应法；根轨迹法；零、极点配置；相平面法；最少拍设计；自校正调节；极大值原理等。 学习自动控制系统的分析方法。稳定性概念；稳定性判据；瞬态质量及性能指标；稳态性能指标；系统仿真研究。 Chapter 1 Introduction 1.1 Basic Theory and Mode of Automatic Control 　1、Automatic Control Definition: the control of a machine, device or process (controlled plant) by automatic means rather than manual means. Controller is an interconnection of components, device and equipment, that will provide a desired response. 　 　自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 医用机器人 足球机器人 　4、History of automatic control 　(1) The first automatic feedback contro-ller used in an industrial process is generally agreed to be James Walt’s flyball g