单元一工业机器人自动生产线工作站的认识解读.ppt

* 谢谢！ * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 《工业机器人工作站系统集成》 常州机电 《工业机器人工作站系统集成》 主讲教师：汪励 单元一 工业机器人自动生产线工作站的认识 工作任务描述: 通过机器人自动生产线工作站布置图，认识工业机器人自动生产线工作站。 学习目标: 通过本任务学习，应能： 1.了解工业机器人自动生产线工作站的组成与特点。 2.熟悉工业机器人自动生产线工作站外围系统的作用。3.熟悉工业机器人自动生产线工作站的工作过程。 知识准备 工业机器人自动生产线工作站由机器人上下料工作站、机器人装配工作站组成，二个工作站由工件输送线相连接。整体布置如图所示。 一、工业机器人自动生产线工作站的组成 工业机器人自动化生产线工作站整体布置图 知识准备 1．工业机器人上下料工作站的组成 工业机器人上下料工作站由上下料机器人、数控机床、PLC控制柜、输送线、等组成。 (1) 数控机床 数控机床如图所示。数控机床的任务是对工件进行加工，而工件的上下料则由工业机器人完成。 一、工业机器人自动生产线工作站的组成 数控机床 知识准备 1．工业机器人上下料工作站的组成 (2) 工业机器人及控制柜 数控机床加工的工件为圆柱体，重量≤1Kg，机器人动作作范围≤1300，故机床上下料机器人选用的是安川MH6机器人，机器人如图所示。 末端执行器采用气动机械式二指单关节手爪夹持工件，控制手爪动作的电磁阀安装在MH6机器人本体上。 一、工业机器人自动生产线工作站的组成 安川MH6机器人 知识准备 1．工业机器人上下料工作站的组成 机器人控制系统为安川DX100以及示教编程器。工业机器人控制柜及示教器如图所示。 一、工业机器人自动生产线工作站的组成 DX100控制柜及示教编程器 知识准备 1．工业机器人上下料工作站的组成 (3) PLC控制系统 PLC控制柜用来安装断路器、PLC、开关电源、中间继电器、变压器等元件器。PLC为OMRON公司NJ301-1100控制器，上下料机器人的启动与停止、输送线的运行等，均由其控制。PLC控制柜内部图如图所示。 一、工业机器人自动生产线工作站的组成 PLC控制柜内部图 知识准备 1．工业机器人上下料工作站的组成 (4) 上下料输送线 上下料输送线的功能是将载有待加工工件的托盘输送到上料工位，机器人将工件搬运至CNC机床进行加工，再将加工完成的工件搬运到托盘上，由输送线将加工完成的工件输送到装配工作站进行装配。上下料输送线如图4-6所示。 一、工业机器人自动生产线工作站的组成 上下料输送线 知识准备 1．工业机器人上下料工作站的组成 上下料输送线由工件上下料输送线1、工件上下料输送线2、工件上下料输送线3等3节输送线组成。 1) 工件上下料输送线1 工件上下料输送线1如图所示。由直流减速电机、传动机构、传送滚筒、托盘检测光电传感等组成。 一、工业机器人自动生产线工作站的组成 工件上下料输送线1 知识准备 1．工业机器人上下料工作站的组成 2) 工件上下料输送线2 工件上下料输送线2如图所示。由伺服电机、伺服驱动器、传动机构、平皮带、托盘检测光电传感器、阻挡电磁铁等组成。 一、工业机器人自动生产线工作站的组成 工件上下料输送线2 知识准备 1．工业机器人上下料工作站的组成 3) 工件上下料输送线3 工件上下料输送线3如图所示。由传动机构、平皮带等组成，工件上料输送线3与工件上料输送线2通过皮带轮连接，由同一台伺服电机拖动。 一、工业机器人自动生产线工作站的组成 工件上下料输送线3 知识准备 1．工业机器人上下料工作站的组成 4) 上下料输送线工作过程 当空托盘放置在输送线的起始位置（托盘位置1）时，托盘检测光电传感器检测到托盘，启动直流减速电机和伺服电机，3节输送线同时运行，将托盘向工件上料位置“托盘位置2”处输送。 当空托盘达到上料位置（托盘位置2）时，被阻挡电磁铁挡住，同时托盘检测光电传感器检测到托盘，直流电机与伺服电机停止。等待机器人将工件搬运至CNC机床进行加工，再将加工完成的工件搬运到托盘上。 当机器人将工件搬运到托盘上后，电磁铁得电，挡铁缩回，伺服电机启动，工件上下料输送线2和工件上下料输送线3运行，将装有工件的托盘向装配工作站输送。 一、工业机器人自动生产线工作站的组成 知识准备 1．工业机器人上下料工作站的组成 上下料输送线工作过程流程图如图所示 一、工业机器人自动生产线工作站的组成 上下料输送线工作过程流程图 知识准备 2．工业机器人装配工