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履带移动机器人RBT-LD01S使用说明书V 2.0苏州博实机器人技术有限公司 2011.07目录一、模块介绍31.1视觉传感器模块31.2激光传感器模块51.3超声传感器模块81.4倾角计模块（电子罗盘）111.5红外传感器模块131.6无线音视频传输模块151.7无线数传模块20二、运动控制系统222.1运动控制系统简介222.2运动控制系统的安装222.3运动控制板外部扩展222.4运动控制板接线图及通讯格式25三、嵌入式控制系统28四、电源系统29五、履带机器人介绍305.1开关控制板305.2传感器接口板305.3上位机与充电接口板315.4外部传感器315.5功能模块32六、服务器端软件介绍346.1软件简介346.2软硬件要求及注意事项346.3 TJRControl软件介绍346.4使用注意事项36七、客户端软件介绍377.1软件简介377.2软硬件要求377.3 PRClient软件介绍377.4使用注意事项38一、模块介绍1.1视觉传感器模块介绍EVI-D100P 摄像机的CCD具有440,000个有效像素，因此可使用此摄像机拍摄高分辨率的图像。通过使用VISCA命令，可以用计算机COM1操作摄像机。实物图片电气参数图像传感器1/3 CCD；视像分辨率752×582；摄像头类型彩色视频摄像机；摄像头速率30帧/秒；像素1/4英寸彩色CCD（总的图像像素：EVI-D100P：大约470,000个）；（有效像素：EVI-D100P：大约440,000个）；视频信号EVI-D100P：PAL彩色制式，CCIR 标准；镜头10×（光学），40×（数字）f=3.1至31mm，F1.8至F2.9水平角度：6.6至65度；最小拍摄对象距离WIDE（广角）端：100mm；TELE（望远）端：600mm；最小照度3.5 lx(F1.8)/50 IRE；照度范围3.5 至100,000 lx；快门速度EVI-D100P：1/3至1/10,000 秒（VISCA控制）；水平分辨率PAL：460TV（WIDE（广角）端）；视频信噪比50 dB；全景拍摄/ 倾斜拍摄动作水平：± 100 度最大速度：300 度/ 秒垂直：± 25 度最大速度：125 度/ 秒；视频输出RCA拾音插座(1)，1Vpp，75欧姆，未平衡同步：负极性；S 视频输出4 芯微型DIN(1) ；输入/输出控制接口RS-232C：(输入：1，输出：1)8芯微型DIN 9600bps数据：8bit停止位：1；电源接口JEITA 4 型；输入电压DC12V（DC10.8至13V）；电流消耗1.1A（12V 直流输入时）；功耗13.2W；工作温度0℃至+40℃；贮藏温度-20℃至+60℃；外形尺寸通讯型彩色摄像机：113×120×132mm（宽/高/深）；重量通讯型彩色摄像机：880g遥控器：109g；安装角度与水平面所成角度为±15度；外接示意图接口11 VISCA IN（VISCA插入）插孔定义：通讯协议详细通讯协议请见：EVI-D100摄像机技术手册.pdf；其演示DEMO程序请见：D100_v001E-云台测试程序文件夹；VC编程动态链接库源程序请见：云台库文件夹；1.2激光传感器模块介绍激光传感器模块采用URG-04LX-UG01 2维激光扫描测距仪。HOKUYO公司URG-04LX-UG01 2D激光扫描测距产品拥有5.6m, 240°测量范围，DC5V输入(USB接口供电)，100ms扫描时间，可用于机器人避障和位置识别；高精度、高分辨率、宽视场设计给自主导航机器人提供了良好的环境识别能力；紧凑型设计节约了安装空间，低重量、低功耗；不受强光影响，在黑暗中亦能工作；非接触式测量；低成本、宽视场，非常适用于机器人在未知的环境中自主移动紧凑型设计可节约安装空间，轻重量和低功耗可节约更多的能源，使工作时间更长非接触式测量视场范围内的物体尺寸和位置5.6m测量距离实物图片电气参数电压5VDC±5% (USB 总线供电)激光光源半导体激光二极管 (λ=785nm)，激光安全等级 1(IEC60825-1, 21 CFR 1040.10 1040.11)测量距离20 to 5600mm(white paper with 70mm), 240°精度60 to 1,000mm : ±30mm1,000 to 4,095mm : 3%测量距离角度分辨率0.36°(360°/1,024 steps)扫描时间100msec/scan噪音 25dB接口USB2.0/1.1[Mini B] (Full Speed)指令系统专用指令 SCIP Ver.2.0环境温湿度-10 to +50 degrees C, 85%RH（无凝露）环境亮度Halogen/Mercury