农业版飞控用户手册1.1_20161124讲解.docx

农业植保飞控 用户手册 V1.1 2016.11 快速搜索关键词 PDF 电子文档可以使用查找功能搜索关键词。例如在 Adobe Reader 中，Windows 用户使用快捷键 Ctrl+F， Mac 用户使用 Command+F 即可搜索关键词。 点击目录转跳 用户可以通过目录了解文档的内容结构，点击标题即可跳转到相应页面。 阅读提示 符号说明 重要注意事项 操作、使用提示 词汇解释、参考信息 安全概要 请参考 A3 用户手册。 目 录 阅读提示 2 符号说明 2 安全概要 2 飞行控制器 4 飞行控制器概述 4 作业模式 4 智能作业模式(S) 4 手动作业模式（M） 9 增强型手动作业模式(M+) 9 返 航 9 低电量保护 9 雷达辅助定高模块 9 概述 9 使用 10 雷达状态指示灯 10 遥控器 11 作业控制 11 农业管理单元（AMU) 13 概述 13 扩展设备 13 调参软件 15 安装与运行 15 使用调参软件 15 飞行控制器 飞行控制器概述 飞行控制器具备 Farm 模式、A（姿态）模式和 P ( GPS ) 模式，以及 A3 飞控支持的其他飞行模式。 Farm 模式（定位）：使用 GPS 模块实现飞行器精确悬停。GPS 信号弱时，提供姿态增稳。飞行器在 FARM 模式下且 GPS 信号良好时，才可以执行智能作业。接入 D-RTK 后，提供厘米级定位精度。 A 模式（姿态）：不使用 GPS 模块进行定位，仅提供姿态增稳，若 GPS 卫星信号良好可实现返航。 P 模式（定位）：使用 GPS 模块实现飞行器精确悬停。GPS 信号弱时，提供姿态增稳。飞行器在 P 模式下 且 GPS 信号良好时，才可以执行掰杆动作起飞飞行器。接入 D-RTK 后，提供厘米级定位精度。 作业模式 在 Farm 模式下，飞行器具备智能作业模式（S）、手动作业模式（Ｍ）和增强型手动作业模式（Ｍ＋），通 过遥控器上的作业模式切换开关进行切换。 智能作业模式（Ｓ）下，飞行器可以自动按照既定路线在作业区域喷洒农药。 手动作业模式（Ｍ）下，用户可以进行常规飞行及手动喷洒农药。 增强型手动作业模式（Ｍ＋）下，与手动作业模式（M）的区别在于限制飞行器最大飞行速度小于 8m/s， 并锁定飞行器航向，飞行器自动喷药，流量与飞行速度联动，用户可通过遥控器按键控制飞行器向左或向右 平移一定的作业间隔。 智能作业模式(S) 智能作业模式(S)，即 AB 点模式，飞行器可按照特定的路线飞行并喷洒农药，同时具备作业恢复和数据保 护的功能。用户可以通过遥控器上的 C1 和 C2 键调节飞行器速度，喷洒速率将根据飞行器速度自动调节。 该模式适合在形状接近矩形的区域进行作业。 作业路线 记录 A、B 点后，飞行器将沿下图所示蛇形路线 L 或 R 飞行并进行作业。飞行器在路线上飞行时自动打开 喷洒开关喷洒药液。图中虚线的长度为作业间隔，可在调参软件中设置。 作业过程 作业时，务必确保飞行器处于视线范围内。操作手务必实时注意并调节飞行器高度以确保飞行 器安全。 作业时，务必确保飞行模式切换开关处于 Farm 档位且作业区域 GPS 信号良好（GPS 卫星数≥ 6），否则将无法顺利完成作业任务。 建议用户提前考察作业环境，以便更加高效地完成作业任务。 确保飞行模式切换开关处于 Farm 档且 GPS 信号良好，作业模式切换开关处于手动作业模式（M）档位。 1. 依次记录 A、B 点 A、B 点只能在手动作业模式（M）下记录。只有在成功记录 A、B 两点后，才可以使飞行器进入智能作业 模式。 飞至 A（B）点并悬停，拨动遥控器上的 A（B）键，飞行器状态指示灯红（绿）灯快闪表示记录成功。 2. 选择路线方向 路线方向只能在手动作业模式下进行选择或切换。拨动遥控器上的 C1 或 C2 开关选择路线方向，C1 代表 左（L），C2 代表右（R）。若不做选择，则默认为右。 3. 调节飞行器高度 提前调节飞行器与作物的相对高度至雷达辅助定高模块的定高范围内，然后进入智能作业模式。 4. 进入智能作业模式 确保飞行模式切换开关处于 FARM 档且 GPS 信号良好（飞行器指示灯绿灯+紫灯慢闪），然后拨动作业模 式切换开关至智能作业模式档位（S）。 5. 开始作业 a.将作业模式开关切换至智能作业模式档位（S）后，飞行器自动将机头方向自动调整为由 A 指向 B 的方 向，然后进入连续作业模式。飞行器将持续沿蛇形路线 L（R）飞行进行作业。 b. 连续智能作业状态下，拨动遥控器上的 C1 至有效位置，飞行器飞行速度将减小到上一档；拨动遥控器 上的 C2 至 有 效 位 置 ， 飞 行 器 飞 行 速 度 将 增 加 到 上 一档 。 飞 行 器 的 四 档 飞 行 速度