北斗GPS双模伪卫星校正PDR的室内混合定位方法概要.pptx

一种北斗/GPS双模伪卫星校正PDR的室内混合定位方法 甘兴利 博士 2016年9月24日·南京 中国电子科技集团公司第五十四研究所 卫星导航系统与装备技术国家重点实验室 目 录 二、北斗/GPS伪卫星室内亚米级定位 三、行人航迹推算定位的基本原理 一、引言 四、伪卫星定位校正PDR混合定位方法 五、结论 室内定位技术可以将真实世界中的人和物，与虚拟空间的丰富数据信息结合，令线下的人和物也能像线上信息一样被搜索、定位、联接，从而打破真实世界与虚拟世界的边界，实现万物互联。 数字消费、智能制造、物联网时代，室内定位成为刚需。 一、引言 室内外无缝导航定位的大众需求 位置服务 紧急服务 公共安全 全国2万余所县级以上医院，床位437万，月均就诊人数超过4亿 全国10万余幢高层建筑(10层以上)，每年火灾愈10万起 3000余个展馆、博物馆 我国地铁客运量愈50亿人次，北京突破18亿人次 我国数千个大型购物广场。最大达121.5万平米，日消费者超20万人 5万平米以上的大型仓库数量不断增加，我国最大单体仓库面积近50万平米 全国一千余个火车站，单日客流量可超700万人，北京西站高峰达40-60万/天 我国160余个民用机场，年客流量约3.2亿人次 全国上万家煤矿，560万矿工 大型室内停车场车位已达数千个 无缝导航 智能仓储 资产监控 自助寻车 …… 一、引言 室内外无缝导航定位的大众需求 一、引言 卫星导航在室内应用的局限性 GNSS卫星定位需要卫星可视，在城市峡谷和室内区域存在信号遮挡，故仅依赖卫星定位无缝满足室内外无缝定位需求。 混合定位 GNSS伪卫星网络 室内GIS与服务 应用 商场 机场 冬奥会场馆 室内外一体定位芯片+接收机+APP软件 （专用终端） （智能手机） 移动通信网络 WiFi网络 蓝牙网络 CORS网络 局域差分网络 卫星导航系统 救援、监控和位置服务 一、引言 室内混合定位解决方案 目 录 二、北斗/GPS伪卫星室内亚米级定位 三、行人航迹推算定位的基本原理 一、引言 四、伪卫星定位校正PDR混合定位方法 五、结论 二、北斗/GPS伪卫星室内亚米级定位 北斗/GPS伪卫星室内定位原理 北斗/GPS伪卫星室内定位测量方程 北斗/GPS伪卫星室内部署位置 实验室环境五角星位置点的定位误差，由图可得当定位结果收敛后，X轴方向的定位误差基本控制在0.5米以内，Y轴方向的定位误差则在1米以内。 目 录 二、北斗/GPS伪卫星室内亚米级定位 三、行人航迹推算定位的基本原理 一、引言 四、伪卫星定位校正PDR混合定位方法 五、结论 三、行人航迹推算定位的基本原理定位 PDR在智能手机上的实现方法 CE-PNT开发的具备PDR能力的室内定位与位置服务软件 目 录 二、北斗/GPS伪卫星室内亚米级定位 三、行人航迹推算定位的基本原理 一、引言 四、伪卫星定位校正PDR混合定位方法 五、结论 四、伪卫星定位校正PDR混合定位方法 伪卫星校正PDR混合定位方法 伪卫星校正PDR混合定位实验环境 智能手机通过伪卫星定位获取精确的室内位置，将其作为初值给PDR模块； PDR模块利用智能手机的加速度计、MEMS陀螺仪、地磁传感器等数据进行行人航迹推算，得到连续的位置坐标； 智能手机根据PDR位置预估计下一组伪卫星的位置，以便辅助手机的卫星导航芯片快速捕获伪卫星信号和定位； 将智能手机的PDR定位与伪卫星定位结果比较，如果超差，则用伪卫星位置校正PDR的位置； 迭代执行步骤1至步骤4，则可实现连续、稳定和高精度的室内定位。 四、伪卫星定位校正PDR混合定位方法 室内方形轨迹循环测试 测试PDR-Only和伪卫星校正PDR的室内定位精度。其中图中黑色方形轨迹是真实的行走路径，蓝色为单独使用PDR的室内定位结果，红色为伪卫星校正PDR的定位结果，两次测试，单独PDR定位的平均误差为5.5米和10米，而伪卫星校正PDR的定位误差为2米和2.3米，可以看出伪卫星校正PDR能够在长时间和长距离的条件下实现室内高精度定位。 室内方形轨迹循环测试的室内定位结果 四、伪卫星定位校正PDR混合定位方法 室内直线轨迹测试 a）PDR直线轨迹定位 b）伪卫星校正PDR C）PDR与伪卫星校正PDR的室内定位精度比较 PDR与伪卫星校正PDR的室内定位精度比较（80米距离，带有两个拐点），a）是单独使用PDR的直线轨迹定位结果，可以看出，在到达终点时误差达到3米；b）是伪卫星校正PDR的直线定位结果，可发现手机到达终点时定位误差为1.2米；c）是在路线上选取9个测试点，用于评估两种方法的稳定性，可以看出单独PDR算法随着时间和距离不断增大误差，而通过伪卫星校正PDR后