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TwinCAT3将PC控制和简化的绳牵引机器人控制技术整合在一起
42 运输及物流 | 德国 运输及物流 | 德国 43
重新设计的高架仓库
TwinCAT 3 将 PC 控制和简化的绳
牵引机器人控制技术整合在一起
在杜伊斯堡-艾森大学的绳牵引高架仓库的样机中，使用了由 PC 控制系统和 TwinCAT 3
构成的可靠、经济的工业控制平台，它高效集成了 Matlab?/Simulink? 模型中实施的科
学知识
全自动仓储和检索设备（SRM ）现在也可应用于内部物流领域。通过 在有关可以达到的仓储/ 检索性能的方面，同样也有很高的优化潜
采用传统的全自动仓储和检索设备的高架仓库应用非 导轨安装的驱动装置和一个举升装置将一台仓储/检索设备放置在高 力。典型的 SRM 值，即平台速度为 6 m/s ，平台加速度为 5 m/s2 ，
常广泛，且技术已经很成熟。然而，和待移动的总质 架前面，它将货物放进仓库或将货物再次有的放矢地移出。在这一过 被视作为项目开始时的设计规范。同样来自机电一体化系的 Christian
量相比有效载荷却非常小。在由德国联邦教育与研究 程中，当前的 SRM 要移动 1 到 2 吨重的驱动装置、桅杆和举升装置 Sturm 补充说道：“需要一个额定功率为 7 kW 的绞盘驱动装置来实现
才能传输载重仅为 20 到 50 公斤的小部件。为了避免这一现象，一个 这些值。在我们的样机中，甚至使用了额定功率高达 14 kW 的驱动装
部（BMBF ）、杜伊斯堡- 埃森综合大学中的研究机
集成有仓储/检索设备的轻型平台现在代替了整个驱动和举升装置。 置，从而能够显著提升速度和加速度，因为性能更高且载重更大的驱
构“鲁尔物流效益集群”共同发起的一个项目中，在 这一平台在一个高架前移动，即采用 8 根张紧绳索的绳牵引机器人。 动装置无需像在传统的仓储和检索设备中那样需要移动，因此它们的
绳牵引并联机器人的帮助下消除了这种不一致的现
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