第4单元常规及复杂控制技术.pptVIP

计算机控制Computer Control Technology 任课教师：卫 星 第4章常规及复杂控制技术 4.1 数字控制器的连续化设计技术 4.2 数字控制器的离散化设计技术 4.3 纯滞后控制技术 4.4 串级控制技术 4.1数字控制器的连续化设计技术 概述 数字控制器的连续化设计是忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在S域中按连续系统进行设计，然后通过某种近似将连续控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。 设计问题 G(s)是被控对象的传递函数，H(s)是零阶保持器，D(z)是数字控制器，U(k)是控制量。设计问题是：根据已知的系统性能指标和G(s)来设计出数字控制器D(z)。 数字控制器的连续化设计步骤 设计假想的连续控制器 选择采样周期 T 将D(s)离散化为D(z) 设计由计算机实现的控制算法 校验 1.假想的连续控制器D(S) 设计的第一步就是找一种近似的结构，来设计一种假想的连续控制器D(S)，这时候我们的结构图可以简化为： 2.选择采样周期T 采样定理：采样周期T≤π/ωmax 间接设计方法实现的重要依据是： （1）采样周期满足香农采样定理 （2）采样周期足够小，达到零阶保持器的相位滞后可以 忽略不计的程度。 模拟化设计方法的假设采样频率足够高，以至于采样保持所引起的附加误差可以忽略，则系统的连续部分可以用连续系统替代。 2.选择采样周期T 在计算机控制系统中，完成信号恢复功能一般由零阶保持器H(S)来实现。零阶保持器的传递函数为： 2.选择采样周期T 从上式可以看出，零阶保持器将对控制信号产生附加相移(滞后)。对于小的采样周期，可把零阶保持器H(S)近似为： 3.将D(S)离散化为D(Z) 双线性变换也可从数值积分的梯形法对应得到。设积分控制规律为 两边求拉氏变换后可推导得出控制器为 当用梯形法求积分运算可得算式如下 上式两边求Z变换后可推导得出数字控制器为 前向差分法也可由数值微分中得到。设微分控制规律为 4.设计由计算机实现的控制算法 5.校验 根据偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)进行控制(简称PID控制)，是控制系统中应用最为广泛的一种控制规律。 PID调节的实质：根据输入的偏差信号，按比例、积分、微分的函数关系进行计算，其运算结果用于输出控制。 1．模拟PID调节器 1．模拟PID调节器 2.数字PID控制器 由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。 在计算机控制系统中，PID控制规律的实现必须用数值逼近的方法。当采样周期相当短时，用求和代替积分、用后向差分代替微分，使模拟PID离散化变为差分方程。 1.积分项的改进 (1)积分分离 (2)抗积分饱和 (3)梯形积分 (4)消除积分不灵敏区 (1)积分分离 在过程的启动、结束或大幅度增减设定值时，短时间内系统输出有很大的偏差，会造成PID运算的积分积累。由于系统的惯性和滞后，在积分累积项的作用下，往往会产生较大的超调和长时间的波动。特别对于温度、成份等变化缓慢的过程，这一现象更为严重。为此，可采用积分分离措施： 偏差e(k)较大时，取消积分作用； 偏差e(k)较小时,将积分作用投入。 (1)积分分离 对于积分分离，应该根据具体对象及控制要求合理的选择阈值β 若β值过大，达不到积分分离的目的； 若β值过小，一旦被控量y(t)无法跳出各积分分离区，只进行PD控制，将会出现残差。 (2)抗积分饱和 所谓溢出就是计算机运算得出的控制量u(k)超出D/A转换器所能表示的数值范围。 如果执行机构已到极限位置，仍然不能消除偏差时，由于积分作用，尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，这就称为积分饱和。 当出现积分饱和时，可对计算出的控制量u(k)限幅，同时，把积分作用切除掉。若以8位D/A为例，则有 当u(k)＜00H时，取u(k)=0 当u(k)＞FFH时，取u(k)=F