动态补偿(DynamicCompensation).doc

動態補償 (Dynamic Compensation) 7-1、概論：，，：，，。：，：，試設計補償器；使得系統的閉環路主極點位於，設計的補償器型式為。 ( )1、為了符合相位角條件，補償器需提供的相位角為(1)30° (2)45° (3)60° (4)90° ( )2、為了符合相位角條件，若a=4則b的值為(1)6 (2) (3)8 (4)10 ( )3、值應選擇下列何值?(1)3 (2)4 (3) 6 (4)8 ( )4、若主極點位於，是否可以使用比例式控制器完成設計？(1)可以(2)不可以 ( )5、若主極點位於且速度誤差常數，則(1) (2)b a (3) a≒b 7-2、補償的型式： 控制器輸出： ? 三種基本的補償的型式：，； (2) 積分式補償器(INTEGRAL CONTROLLER) ， “ 消除系統的穩態誤差值 “ ?假設，將變得非常大，。 ，，，。： 加入比例積分式補償器，
加入比例積分式補償器，。 典型的動態補償器型式： 適當的選擇我們可得到其他型式的動態補償器 Case 1 Case 2
因 上述選擇必需合乎根軌跡的數值及相位準則(Magnitude/Phase criteria) 例7-1、開環路轉移函數為 ，試問系統是否能藉由改變K值(比例補償器) 使得其閉環路主極點為 ? 若不能該採用何種動態補償器型式? 【解】 補償後根軌跡 計算位於的相位， 同理 ◎ 首先放零點，，，的位置 ◎ 相位條件 由三角函數公式： 得下式 解得下列結果： ? 另解 已知一組極點位於 且系統為三階， 將上述的值帶入特性方程式得 比較下兩式的係數： 得到下列等式 解得下列結果 ， 7-4、動態補償器型式： 例7-2、已知一簡單的控制系統如圖所示，此系統的極點位於0與1.0；為不穩定的控制系統，若我們希望將系統的主極點設計在及，請說明你該如何處理？ 【解】 通常位於右側的極點的不穩定，我們可使用閉環路改善；若串上PD控制如圖所示； 圖示系統的特性方程式 符合要求的系統特性方程式 比較係數；， 例7-3、有那些控制器可以消除系統響應的穩態誤差？請使用運算放大器完成上述的控制器？ 【解】課堂上說明 「習題一」單位回授控制系統的開環路轉移函數已知如下：設計一補償器型式如下，滿足下列條件 無阻尼頻率； (2)阻尼比；則 ( )01、阻極點的位置在 (1) (2) (3) ( )02、為滿足條件此系統須補償的相位角為 (1) (2) (3) (4) ( )03、若設，為滿足相位角條件則(1)12 (2) 18 (3) 26 (4)32 ( )04、此時的值為(1)0.232 (2) 0.385 (3) 1.86 (4)2.5 「習題二」開環路轉移函數為 (a)試問系統是否能藉由改變K值使得其閉環路主極點為 (b)若不能，串接一補償器增益為則K， a，b如何選擇? 「習題三」單位回授的位置伺服控制系統，馬達及負載的轉移函數為，我們可調整K值作系統的靜態補償；為使系統的暫態性能Mp值16.3%， 安定時間4sec，此時所需的系統阻尼比為0.5，試問K值應調整為____________才符合實際需求。 由於設計好的系統，發現時間響應不符合實際需求，必需使安定時間縮短成2sec，試問符合需求的系統主極點(sd)位置應在______±_______ j，但昰此位置的主極點並不在原系統