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第三章 液压执行元件 第一节 液压马达 学习目标： 1、学会根据使用条件，选择液压马达的实际输出转矩、实际转速，液压马达的调速范围，启动性能； 2、学会根据液压马达选择液压泵的输出压力、流量及配套电机功率、转速。 图形符号 一、液压马达的分类及特点 低速液压马达的主要特点—— 输入压力高，排量大，体积大， 转速低（几转甚至零点几转每分钟可在 每分钟10转以下平稳运转）， 输出转矩大（可达几千牛·米到几万 牛·米）， 又称为低速大转矩液压马达。 二、液压马达的工作原理 原理——由于压力油作用，受力不平衡使转子产生转矩。 输出转矩T——与液压马达的排量VM和液压马达进出油口之间的压力差有关， 转速n——输入液压马达的流量qM大小来决定。 转动特性——能正反转（压、回油互换） 结构特点： 叶片要径向放置---适应正反转 在回、压油腔通入叶片根部的通路上应设置单向阀---使叶片根部始终通压力油 在叶片根部应设置预紧弹簧---使叶片在启动前能伸出 径向柱塞马达的特点 优点： 转速低（低于500r/min，有的可达每分钟 几转甚至零点几转） 输出转矩大（可达几千牛米到几万牛米） ——排量大， 体积大， 属于低速大扭矩液压马达。 径向柱塞液压马达多用于低速大转矩的情况下。 定子有多段曲线，转子每转一转柱塞来回往复多次，排量大，所以转矩大。 多作用指定子的内曲面可以多达十几段（多次行程）。转子每转一转，每个柱塞经过每一段时都要吸排油各一次，柱塞要进行多次进退，对输出轴产生多次渐增转矩，并通过输出轴带动负载旋转，因此称为多作用马达。 3、轴向柱塞马达 轴向柱塞泵除阀式配流外，其它形式原则上都可以作为液压马达用，即轴向柱塞泵和轴向柱塞马达是可逆的。 轴向柱塞马达的特点 转矩较小， 转速较高， 可以反转， 多用于高转速小转矩的工作场合。 4、齿轮马达 结构特点： 进出油口相等、对称——齿轮马达在结构上为了适应正反转要求 有单独外泄油口将轴承部分的泄漏油引出壳体外； 采用滚动轴承——减少启动摩擦力矩； 齿轮液压马达的齿数比泵的齿数要多 ——为了减少转矩脉动, 。 齿轮马达的特点及应用 缺点： 不能产生较大转矩——密封性差，容积效率较低，输入油压力不能过高， 瞬间转速和转矩随着啮合点的位置变化而变化 适合于——高速小转矩的场合。 一般用于工程机械、农业机械以及对转矩均匀性要求不高的机械设备上。 三、液压马达的基本参数和基本性能 基本参数 排量——每转的输入流量（理论流量）， 决定转速 流量——每分钟输入的理论流量 压力—— 输入的油压（油泵输出压力－总损失） 输出油压 压力差——输入油压－输出油压 排量和输入输出压力差决定转矩 1、液压马达的排（流）量与转矩的关系 Δp－液压马达进、出油口之间的压力差 ｑ－液压马达的输入流量（ｑ＝Vn） Tt －液压马达输出的理论转矩 ω－角速度(ω=2πn)，如果不计损失， 2、液压马达的机械效率 液压马达的实际输出转矩TM总要比理论转矩TMt小些——效率。 机械效率 运行机械效率 起动机械效率，低于运行效率 运行机械效率： 起动机械效率——液压马达的启动性能， 用ηm0表示 启动转矩降低的原因—— 在静止状态下的摩擦系数最大，在摩擦表面出现相对滑动后摩擦系数明显减小，在同样的压力下，液压马达由静止到开始转动的启动状态的输出转矩要比运转中的转矩小。 意义——给液压马达带载启动造成了困难 不同类型的液压马达，内部受力部件的力平衡情况不同，摩擦力的大小不同，所以ηMm也不尽相同，同一类液压马达，摩擦副的力平衡设计不同，其ηMm也有高低之分。 例如，有的齿轮马达的ηMm只有0.6左右，而高性能低速大转矩液压马达却可达0.9左右，相差很大。 转速过低时的爬行现象——当液压马达工作转速过低时，往往保持不了均匀的速度，进入时动时停的不稳定状态。 一般地说，低速大-转矩液压马达的低速稳定性要比高速马达为好。低速大转矩马达的排量大，因而尺寸大，即便是在低转速下工作摩擦副的滑动速度也不致过低，加之马达排量大，泄漏的影响相对变小，马达本身的转动惯量大，所以容易得到较好的低速稳定性。 4．调速范围　　液压马达的调速范围——允许的最大转速 和最低稳定转速之比 液压马达的选用： 根据负载需要的转速、转矩、调速范围、启动性能，选择液压马达的： 参数：输出转矩、输出额定转速、调速范围