自控原理第二单元.pptVIP

2005.2 V1.0 电气控制及PLC应用技术 COPYRIGHT BY WANG YONGHUA 学习目的： 1、理解传递函数的定义，熟练掌握典型环节的传递函数。 2、掌握建立数学模型、系统动态结构图化简、梅森公式以及控制系统传递函数的建立方法 。 3、了解非线性系统线性化方法。 学习内容： §2.1 引言 §2.2 控制系统的时域数学模型 §2.3 控制系统的复域数学模型 §1.4 控制系统的结构图及其等效变换 §2.5 控制系统的信号流图 §2.6 控制系统的传递函数 §2 控制系统的数学模型 §2.1 引言 §2.2 控制系统的数学模型—微分方程 §2.2 控制系统的数学模型—微分方程 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程（1） §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程（3） 例4 X-Y 记录仪 §2. 2. 2 非线性系统微分方程的线性化（举例1） §2. 2. 2 非线性系统微分方程的线性化（举例2） 线性定常微分方程求解 微分方程求解方法 复习拉普拉斯变换有关内容（1） 1 复数有关概念 复习拉普拉斯变换有关内容（2） 2 拉氏变换的定义 复习拉普拉斯变换有关内容（3） 复习拉普拉斯变换有关内容（4） 复习拉普拉斯变换有关内容（5） 复习拉普拉斯变换有关内容（6） 复习拉普拉斯变换有关内容（7） 复习拉普拉斯变换有关内容（8） 复习拉普拉斯变换有关内容（9） 复习拉普拉斯变换有关内容（10） 复习拉普拉斯变换有关内容（11） 课程小结 (1) 控制系统的数学模型 复习拉普拉斯变换有关内容（1） 复习拉普拉斯变换有关内容（2） 复习拉普拉斯变换有关内容（3） 复习拉普拉斯变换有关内容（4） 复习拉普拉斯变换有关内容（5） 复习拉普拉斯变换有关内容（6） 复习拉普拉斯变换有关内容（7） 复习拉普拉斯变换有关内容（8） 线性定常微分方程求解 §2.3 控制系统的复域模型—传递函数 §2.3 控制系统的复域模型—传递函数 §2.3 控制系统的复域模型—传递函数 §2.3.3 传递函数的性质(1) §2.3.3 传递函数的性质(2) §2.3.3 传递函数的性质(3) §2. 3. 4 传递函数的局限性 传递函数（1） 传递函数（2） §2.3.3 典型环节(1) 环节：具有相同形式传递函数的元部件的分类。 不同的元部件可以有相同的传递函数； 若输入输出变量选择不同，同一部件可以有 不同的传递函数 ； 任一传递函数都可看作典型环节的组合。 §2.3.3 典型环节(2) 控制系统的数学模型 §2.4 控制系统的结构图及其等效变换(1) §2.4.1 结构图的组成及绘制 §2.4 控制系统的结构图及其等效变换(3) §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程（2） §2.5.2 梅逊（Mason）增益公式 Mason 公式（1） 例 1 求传递函数 C(s)/R(s) 例 1 求C(s)/R(s) Mason 公式（2） 例 2 求传递函数 C(s)/R(s) 例 2 求C(s)/R(s) Mason 公式（3） 例 3 求传递函数 C(s)/R(s) 例 3 求C(s)/R(s) Mason 公式（4） 例 4 求传递函数 C(s)/R(s) 例 4 求C(s)/R(s) Mason 公式（5） 例 5 求传递函数 C(s)/R(s) 例 5 求C(s)/R(s) Mason 公式（6） 例6 求 C(s)/R(s), C(s)/N(s) §2.6 控制系统的传递函数 开环传递函数 输入 r(t) 作用下的闭环传递函数 控制系统的传递函数 3. 干扰 n(t) 作用下的闭环传递函数 4. 系统的总输出 C(s) 及总误差 E(s) 控制系统的传递函数 (例) 例7 系统结构图如右图所示， 求: 当输入 r(t) = 1(t) 干扰 n(t) =d(t) 初条件 c(0) = -1 c’(0) = 0时 系统的总输出 c(t) 和总误差e(t)。 第二章小结 分支点移动前后，分支路信号是保持不变的。 结论： 分支点前移时，必须在分出支路串入具有相同 传递函数的函数方框； 分支点后移时，必须在分出支路串入具有相同 传递函数倒数的函数方框。 相加点移动前后，分出支路信号保持不变。 结论： 相加点前