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第四章 刚体的转动 ? 刚体是一个理想化的力学模型，它是指各部分的相对位置在运动中（无论有无外力作用）均保持不变的物体。即运动过程中没有形变的物体。 本章主要内容：刚体定轴转动定律；力矩和转动惯量；角动量定理和角动量守恒定律刚体定轴转动动能定理。 重点：基本概念（定轴转动、转动惯量、力矩、角速度、角加速度等）；刚体的定轴转动定律；转动惯量的计算。 难点：刚体的定轴转动定律的应用 刚体运动研究的基础：刚体由无数个连续分布的质点组成的质点系，每个质点称为刚体的一个质量元。每个质点都服从质点力学规律。 刚体的运动：平动和转动。任何复杂的运动为两者的叠加。 刚体上任一给定直线（或任意二质点间的连线）在运动中空间方向始终不变而保持平行。 平动 转动 如果刚体上所有的质点都绕同一直线作圆周运动，这种运动称刚体的转动，这条直线称转轴。 （2）定点转动：转轴上只有一点相对参考系静止，转动方向不断变动。 （3）刚体的一般运动可以看作是平动和转动的叠加。 定轴转动的特征：刚体上不同点的不同，但相同。如何更好地描述这些特征呢？ （1）角位置?：位矢与ox轴的夹角。 （2）角位移d?：dt时间内角位置的增量。定轴转动的只有两个转动方向，对d?，我们规定：位矢从ox轴逆时针方向转动时角位置为正，反之，为负。 （3）角速度?： （1）角速度矢量 一