一种新型的无物理方向性机器人的运动控制系统设计.pdfVIP

第2I卷专辑 青岛大学学报(工程技术版) Vol2ISpecial Ju1 2006 2006年7月 JOURNALOF UNIVERSITY Y QINGDAO fE＆13 一种新型的无物理方向性机器人的 运动控制系统设计+ 孟庆生，鲁仁全，李德毅，薛安克 (杭州电子科技大学智能信息与控制技术研究所，杭州，310018) 摘要：研究了一种新型的无物理方向性机器人的运动控制设计问题，首次提出了无物 理方向性的概念，分析了机器人无物理方向性的运动原理。在此基础上，建立了机器人 系统的运动学和动力学模型，并把动力学模型转化成以转矩为输入向量，关节角度为状 态向量的状态空间方程，完成了机器人运动控制系统的设计。 关键词：机器人：无物理方向性；运动学；动力学 近年来，随着机器人学和相关技术的飞速发 把这种性质定义为有物理方向性。现有的机器人都 展，机器人在很多行业得到了广泛的应用。如工业机 具有物理方向性。相应地，无物理方向性就是指上 器人、军事机器人、足球机器人等。机器人的运动控 下、前后、左右的方向性概念不存在，具有无物理方 制一直是人们比较感兴趣的研究领域之一，它对机器 向性的物体，如本文提出的新型机器人(如图l所 人的移动性能有很大的影响。对它的研究已经有大量 示)，在运动过程中其状态是保持不变的，所以不存 的文献出现，并取得了许多有意义的成果“。1。在 在颠倒的现象，适用于各种复杂地形。 前人的研究中，对机器人的运动控制在理论上做了 无物理方向性机器人的机械结构包括四肢关 大量的工作“一71，但多依赖于精确的模型和完整的 节、腰部关节和扭转关节。四肢关节通过内部电机直 信息，不符合实际情况的需要。文献【l】提出了一种 接带动可以行走，扭转关节可以任意顺时针或逆时 非完整性两轮机器人小车运动控制器的设计方法， 针旋转以适应崎岖不平的地面，腰部通过联结杆与 在将运动参量进行解耩的基础上，引入速度控制器， 扭转关节相联，用于蜷缩与伸展机器人动作的需要， 通过反馈抑制了扰动及参数差异对控制性能的影响。 从而实现机器人的翻滚动作。 文献[4】研究了一种在运动过程中具有学习能力的四 足移动机器人的运动学模型。但大部分所得的控制 系统对于地形有很大的局限性，不能满足实际情况 的需要。 本文提出了一种新型的无物理方向性机器人的 运动控制问题，和以往不同的是．首次提出了无物理 方向性的概念，并在机器人的机械结构上加以实现， 最后，建立起基于状态空问方程的机器人动力学和 运动学模型，完成了机器人运动系统的控制系统设 图1无物理方向性机器人 计。 该机器人有6个自由度。B～哦表示各个关节 1机器人无物理方向性的实现 角，其旋转方向如图2所定义。 地球上的一切生命体例如人，以及一些非生命 体都具有上下、前后、左右的方向性概念，我们 }国家自然科学基金重点资助项目(NNSFC． 198 青岛大学学报(工程技术版) 第21卷 变，驱动电机通过增减转矩，实现机器人基于翻滚的 移动。由于机器人可以在任意方向上翻滚，通过设定 运动控制秩序，即可实现机器人的无物理方向性运 动。 图2机器人各关节角旋转方rq 2机器人运