一种新型移动机器人自定位系统.pdfVIP

第19卷专集 烟台大学学报(自然科学与工程版) V01．19 Special ofYantai Scienceand 2006年7月 Journal University(NaturalEngineering)July．2006 一种新型移动机器人自定位系统 谭湘敏，赵冬斌，易建强 (中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室，北京100080) E-mail：xiangrnin．tan@ia．ac．Ca 摘要：本文提出了一种新型的移动机器人自定位系统，目的在于使用低廉的代价实现可靠的移动机器人自定位。 文中首先提蹬了一种方法，这种方法仅需要两个适当放置的光学传感器的读数信息即能够得到机器人的位姿(位 置和姿态)．其后，针对光学传感器本身的特性以及安装误差，本文提出了一种系统标定的方法。本系统主要特 色在于：(1)采用的光学传感器在测量距离时对打滑不敏感；(2)此系统在运动学上独立于移动机器人；(3)价 格低廉且安装灵活．仿真实验结果充分证明了系统的有效性和可靠性． 关键词；移动机器人；光学传感器；姿态估计；自定位 ANovelSelf-LocalizationforMobileRobots System Tan，Dong-bin Yi Xiang-Min Zhao，Jian-qiang and systems science,Institute (Laboratoryofcomplex intelligence ofAutomation, Chinese AcademyofSciences,Beijing,P．1乏China,100080) Abstract：This anoveIself-localizationformobile at a and Paperproposes system robots，aimingprovidingcheap robustsolutionfor estimation．TheOfthis isanoveI estimation based pose key proposedsystem pose approach．which onatleasttwo this Callestimatethe ofarobot totIle of opficalsensors．Byapproach,We pose easilyaccordingreadings thesetwo also amethodfor calibration．Thereareseveral with to sensors．Further,wepresent system advantagesrespect t}lis as measurementfromthe sensorsisinsensitiveto and systemfollows：f1)the optical slippingcrawling；(2)thispose estimationiS fromthekinematitsof也e toincremental