胡寿松. 自动控制原理简明教程[M]自控-1.pptVIP

第一章 自动控制的一般概念 1.1 一般概念 何谓控制 何谓自动控制：是指在没有人直接参与的条件下，利用控制装置使被控对象按照预定的技术要求进行工作。 自动控制系统：是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统，它由被控对象和控制装置组成。 自动控制理论所研究的问题 1.2 控制系统基本控制方式 开环控制 闭环控制系统的方框图 闭环控制 复合控制 1.3 系统类型 线性/非线性系统 连续/离散性系统 定常/时变性系统 确定/不确定系统 1.4 对控制系统的要求 对控制系统的要求: 1.稳定性：是保证控制系统正常工作的先决条件。 2.快速性：动态性能，有指标。 3.准确性：稳态（过度结束后的）值应尽量与期望值一致。 * 1.1 一般概念 1.2 基本控制方式 1.3 控制系统的类型 1.4 对控制系统的基本要求 End 被控对象 ：指需要给以控制的机器、设备或生产过程。被控对象是控制系统的主体，例如火箭、锅炉、机器人、电冰箱等。控制装置则指对被控对象起控制作用的设备总体，有测量变换部件、放大部件和执行装置。 被控量 ：指被控对象中要求保持给定值、要按给定规律变化的物理量。被控量又称输出量、输出信号 。 给定值 ：是作用于自动控制系统的输入端并作为控制依据的物理量。给定值又称输入信号、输入指令、参考输入。 干扰量 ：除给定值之外，凡能引起被控量变化的因素，都是干扰。干扰又称扰动。 1.2 1.3 1.4 手动控制 温度计 加热电阻丝 调压器 u (a) 原理图 ~220V 输出量 (手柄位置) 输入量 调压器 加热 电阻丝 电炉 恒温箱 受控对象 (温度) 扰动量 (b) 方块图 控制装置 扰动 输出量 输入量 控制装置 受控对象 开环控制系统的方框图 闭环控制 复合控制 1.1 1.3 1.4 开环控制 M ug udo V GT + - (a) 原理图 给定信号 (电压) 触发 器 电动机 受控对象 输出量 (转速) 扰动量 (b) 方块图 控制装置 晶闸管可 控整流器 + - + ug udo M i ui n (a) 原理图 R 放大 器 负载 给定信号 ug 被控量 扰动 i n ui (b) 方块图 电压 放大 电阻 R 触发 器 晶阐管可 控整流器 电动 机 控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系。 前馈控制(开环) 输出量 环节名称 (或特性) 输入量 (a) (-) e=r-b r (+) (-) b (b) r e=r-b b 或 (c) c 引出点 c c 方框图中的几种表示法： 被控量 偏差 信号 (-) 参考 输入信号 r(t) 调节器(或控制器) u(t) 受控系统 e(t) c(t) 反馈信号 控制量 扰动 给定 装置 校正 装置 放大 元件 执行 机构 受控 对象 反馈装置 (测量元件) 动画： ug Ti Δu (-) uf Q To 给定 装置 放大器 电动机、传动 装置和阀门 热处理炉 放大器 热电偶 M ? ua Δu uf ug 给定电位计 + - 电动机 煤气 空气 阀门 热处理炉 工件 热电偶 放大器 混合 器 放大器 开闭环控制比较 (-) ut ug 扰动 给定 装置 放大器 电动机 转速反 馈装置 触发器 晶阐管可 控整流器 控 制 装 置 受控对象 n (b) 方框图 ue udo RP1 ug R0 R0 R1 -ut RP2 - + - + + ? TG M udo uc (a) 原理图 + n 扰动 (ML) ui ug ut (-) (b) 方块图 扰动检 测装置 晶阐管可 控整流器 转速反 馈装置 电动 机 放大器 放大器 触发器 被控量 输入信号 (-) 补偿装置 控制装置 受控对象 udo M R i ug ut TG (a) 原理图 负载 放大器 放大器 + 按控制方式分 按被控对象分 按系统性能分 分类 按给定值变化规律分 按系统功用分 按给定值操纵的开环控制 按干扰补偿的开环控制 按偏差调节的闭环控制 复合控制：闭环反馈为主，开环补偿为辅 恒值系统 随动系统 程序控制系统 运动控制系统 过程控制系统 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 1.1 1.4 1.2 暂态过程特点:下图中,(a)、(b)非周期振荡；(c)发散振荡；(d)、(e)收敛振