胡寿松. 自动控制原理简明教程[M]自控-6.pptVIP

第六章 线性系统的校正方法 6.1 引言 一 性能指标 二 各项指标之间的关系 2. 反馈校正 反馈校正是指校正装置接在系统局部反馈通道中的校正方式。 反馈校正的结构如图6-2所示。 其中， G1(s)和G2(s)是原系统前向通道传递函数， H(s)是原系统反馈通道传递函数， Gc(s)为反馈校正装置。 反馈校正的设计和计算比串联校正复杂， 但是可以获得较特殊的校正效果。 3. 前馈校正 前馈校正是指校正装置处于系统主反馈回路之外采用的校正方式。 前馈校正的结构图如图6-４所示。 其中， G1(s)和G2(s)是原系统前向通道传递函数， Gc1(s)和Gc2(s)是前馈校正装置。 前馈校正的作用通常有两种。 一种是对参考输入信号进行整理和滤波。 在这种情况下， 校正装置接在系统参考输入信号之后、 主反馈作用点之前的前向通道上， 如Gc1(s)。 另一种作用是对扰动信号进行测量、 转换后接入系统， 形成一条附加的对扰动影响进行补偿的通道， 如Gc2(s)。 6.3 基本控制规律 一 比例控制规律（P）：Gc(s)=K 二 比例＋微分控制（PD控制） 三 积分控制规律（I） 6.4 常用校正装置及其特性 无源校正网络 无源超前网络 作用 无源迟后网络 作用 无源迟后—超前网络 有源校正网络 一 超前校正装置 1. 超前校正装置的结构 图6-５所示为一个RC无源超前校正装置的电路图。 其传递函数为 令 ， 则α1， 2. 超前校正装置的特性 对于式(6-2)中的传递函数 　其对数幅频特性和相频特性分别为 3. 超前校正装置的功能 超前校正装置一般用在响应慢、 相对稳定性差、 增益不太低的系统中， 但通常不用于０型系统。 由于超前校正装置具有正相移和正幅值斜率， 因此通过超前校正装置可以改善原系统中频段的斜率， 提供超前角以增加相位裕度， 从而提高系统的快速性， 并改善系统的稳定性。 二 滞后校正装置 1. 滞后校正装置的结构 图6-14所示为一个RC无源滞后校正装置的电路图。 另外， 也可以采用由运算放大器组成的滞后校正装置， 如图所示。其传递函数为 2. 滞后校正装置的特性 其对数幅频特性和相频特性分别为 3. 滞后校正装置的功能 滞后校正装置一般用在稳态误差大但响应不太慢的系统中。 由于滞后校正装置具有负相移和负幅值斜率， 因此通过滞后校正装置可以使原系统的幅值得以压缩。 从而使得可以通过增大开环增益的办法来提高原系统的稳态精度， 同时也能提高系统的稳定裕度。 三 滞后—超前校正装置 1. 滞后—超前校正装置的结构 图6-11所示为一个RC无源滞后—超前校正装置的电路图。 其传递函数为 令R1C1=T1, R2C2=T2， 上式的分母多项式具有两个不等的负实根， 则可将上式写成 与超前校正装置和滞后校正装置比较可知， 式(6-28)中前一部分为滞后校正， 后一部分为超前校正。 另外， 也可以采用由运算放大器组成的滞后—超前校正装置， 如图所示。 2. 滞后－超前校正装置的特性 对于式(6-22)中的传递函数 3. 滞后—超前校正装置的功能 　 滞后—超前校正装置一般用在响应慢且稳态精度低的系统中。 对于滞后—超前校正装置而言， 要将滞后效应设置在低频段， 超前效应设置在中频段， 以发挥滞后校正和超前校正的优势， 从而全面提高系统的动态和稳态精度。 ６.3 串联校正的频率响应设计法 6.3.1 串联超前校正 串联超前校正的基本原理是利用超前校正装置相角超前的特性改善系统中频段的幅频斜率， 从而改善系统的稳定性和快速性。 只要正确地选择超前校正装置的参数α及T1， 就可以使被校正系统的截止频率和相角裕度满足性能要求， 从而改善系统的相对稳定性和快速性。 利用频率响应法设计超前校正装置的步骤如下： (1) 根据系统的稳态误差要求， 确定系统的开环增益K。 (2) 在步骤(1)的基础上计算未校正系统的相角裕度γ。 结合性能指标要求的相角裕度γ′判断是否需要采用超前校正。 如果γ′γ， 则不适合用超前校正。 (3) 根据性能指标要求的截止频率ω′c， 计算超前校正装置的参数α、 T1， 计算方法如下： ③ 根据α求T。 超前校正的关键在于使串联超前校正装置的最大超前角频率ωm等于性能指标要求的截止频率ω′c， 从而可以充分利用超前校正装置相角超前的特点， 进而保证系统的快速性。 所以在ω′c已经给定的情况下， T可以由下式确定： 如果性能指标要求的截止频