第二复杂控制系统.pptVIP

常用复杂控制系统 在简单反馈控制回路中增加了计算环节、控制环节或其他环节的控制系统称复杂控制系统。 从输入输出关系上看，其整体上仍然是单一的。 本章主要内容 串级控制系统 均匀控制系统 比值控制系统 前馈控制系统 分程控制系统 选择性控制系统 非线性控制 本章重点 串级控制系统 均匀控制系统 比值控制系统 前馈控制系统 分程控制系统 2.1 串级控制系统cascade control system 一. 问题提出 以精馏过程提馏段温度控制为例。 控制要求：提馏段温度恒定。 主要影响因素： ①进料流量波动；②蒸汽压力波动； 调节动作： ①进料流量波动，此系统自动调节，克服干扰，但是前题是蒸汽压力稳定，也可以加一个进料流量控制系统。 ②蒸汽压力波动，它正好是控制回路的MV，先影响温度，再做调节动作。 串级控制系统(cascade control system) 由两个或两个以上的控制器串联连接组成，一个控制器的输出作为另一个控制器的设定值，这类控制系统称为串级控制系统。 结构特点： 由两个或两个以上的控制器串联连接组成，一个控制器的输出作为另一个控制器的设定值。 由两个或两个以上的控制器，相应数量的检测变送器和一个执行器组成。 主控制回路是定值控制系统，对主控制器的输出而言，副控制回路是随动控制系统；对进入副回路的扰动而言，副控制回路是定值控制系统。 能否加一个蒸汽流量控制系统。 希望MV受控制器指挥，此时可考虑串级控制。 串级控制术语： 主回路；副回路； 主参数；副参数； 操纵变量； 串级控制的调节动作。 例2 硝酸生产过程—氨生成一氧化氮 控制方案 1、氨气流量定值控制： 控制方案保持氨气体流 量为定值，由于炉温是开环、因此炉温不能保持恒定 2、炉温定值控制：该方案选氧化炉温度为被控变量，选择氨气流量作为操纵变量。由于被控过程的滞后时间长，时间常数大，控制品质不好。 3、选炉温为主控变量，氨气流量为副控变量，氨气流量为操纵变量组成串级控制。 例2 硝酸生产过程—氨全成一氧化氮 定性分析 定性分析： 当扰动进入后，首先，副被控变量检测扰动的影响，并通过副回路的定值作用进行控制，及时调整操纵变量，使副被控变量回复到副设定值，从而使扰动对主被控变量的影响减小。即副环回路对扰动进行粗调，主环回路对扰动进行细调。因些串级能迅速克服进入副回路扰动的影响。 主回路对应传递函数 定量分析 例 1 串级控制系统分析 三种串级和一种单回路控制方案： 四 串级控制系统的特点 思想： 主回路：定值控制系统，细调。 副回路：随动控制系统，粗调。 特点： ⑴ 改善了系统的动态特性，提高了系统的工作频率； ⑵ 对副回路干扰有很强的克服能力； ⑶ 提高对主回路干扰的克服能力; ⑷ 对副回路参数变化的自适应能力。 ⒈ 改善了系统的动态特性 减少了副过程的时间常数，改善了系统的动态特性。 系统的闭环特征方程为 串级控制系统即提高了系统的工作频率。 2、增强了对副回路扰动的克服能力 所以串级控制系统对进入副回路的干扰有较强的克服能力。 思路：抗干扰能力定义； 比较各种情况下的抗干扰能力 ⒊ 对主回路干扰有较强的克服能力 对单回路系统 串级与单回路的比较 ⑴ 改善了系统的动态特性，提高了系统的工作频率； ⑵ 对副回路干扰有很强的克服能力； ⑶ 提高对主回路干扰的克服能力; ⑷ 对副回路参数变化的自适应能力。 二 串级控制系统的实施 1. 用仪表构成串级控制系统 回路状态： ⑴ 普通的串级控制系统 ⑵ 带主控单回路－串级切换的控制系统 2. 串级控制系统的实施 设计准则： 应使主要扰动进入副环，且使尽量多的扰动进入副环； 应合理选择副控对象和检测变送环节的特性，使副环可近似为1：1的比例环节； 根据副环频率特性，当副控制器参数整定不合适或副对象时间常数与主对象时间常数不匹配时，容易出现共振现象。 设计串级控制系统时应合理选择副对象，调整主副被控对象时间常数，控制参数速写要合适，防止发生共振。 2. 串级控制系统的实施 主、副控制变量的选择 根据工艺过程的控制要求选择主被控制变量，主被控变量应反映工艺指标。 副被控变量应包含主要扰动，并应包含尽量多的扰动。 主副回路的时间常数和时滞应错开，即工作频率错开，以防止共振现象的发生。 主被控制对象的时间常数与副被控制对象的时间常数之比应该在3：1以上，防止副环工作频率进入谐振频率。 主副被控变量之间应该是一一对应关系。 主被控制变量的选择应使主被控对象有较大的增益和灵敏度。 综合考虑经济性和工艺的合理性。 串级控制系统的实施