王创基于实时以太网的多轴运动控制网络的绪论.doc

基于实时以太网的多轴运动控制网络的研究 学 院 自动化与电气工程学院 专 业 控制科学与工程工程 学 生 王创 导 师 学 号 二〇一五年十月十九日 摘 要 在现代机械制造中，多轴运动控制的应用已经非常广泛，为了有效协调同步各个轴的运动过程，实现高精度的多轴运动控制，一个实时高效的数字通信网络是必不可少的。本文首先介绍了网络化多轴运动系统模型，然后通过分析多轴运动系统对网络通信的需求，提出了一种基于实时以太网的多轴运动控制网络的模型。 关键词：多轴运动控制；实时以太网；TDMA ABSTRACT The multi-axis motion control has been applied widely in modern mechanical manufacturingindustry. It is necessary that there is a real-time digital communication network to synchro-nize the motion of every axis and realize the high precision multi-axis motion control. Thispaper first introduces the models of networked multi-axis motion control system, thenanalyses the requirement of multi-axis motion control system for network communication,and presents a multi-axis motion control network model based on real-time Ethernet. Keywords：1.1 集中式控制 图1 集中式网络化运动控制系统 集中式控制结构的主要应用场合是CNC、机器人等设备。由于位置控制算法集中在运动控制器内实现，因此可实现比较复杂的控制算法，如可通过采用交叉耦合控制方法补偿各运动轴动态特性的差别和扰动，从而有效减小同步误差。 1.2 分布式控制 分布式控制结构如图2所示，在分布式控制系统结构中，每个运动轴的位置环和速度环都位于伺服控制器内。根据应用场合不同,分布式结构又可分为3种: 集中插补、分散位控：运动控制器完成插补功能，伺服控制器实现每个运动轴的位置环和速度环。由于闭环控制在伺服控制器内实现，从而避免了网络延迟和抖动的影响。 (2) 分散插补和位控：每个运动轴的伺服控制器内都有独立的插补器和位置环。为保证多轴协调动作，运动控制器只需同步地向各个伺服控制器发送运动命令。 (3) 主从同步控制：某一运动轴作为主动轴，其他轴作为从动轴，在每个控制周期，所有从动轴通过控制网络接收主动轴的实际位置值作为自己的位置给定值，此时可不需要运动控制器。也可由运动控制器作为“虚拟主轴”产生位置给定值，从而实现电子齿轮、电子凸轮等功能。分布式控制结构的主要应用场合是印刷、包装生产线等设备。这类设备中往往有大量数目的运动轴，采用集中式控制是不合适的。由于控制算法分散在各伺服驱动器内实现，每个机械单元可以独立工作，用户可以对机械进行灵活的配置，实现柔性生产。 图2 分布式网络化运动控制系统 2 多轴运动控制对通信网络的要求 2.1 数据量、通信周期、时间同步性 多轴运动控制对通信网络最核心的要求是实时性，除此之外，还要考虑数据交换的频繁度（通信周期），各个站点之间的通信关系，数据包的大小，站点间的时间同步精确度等因素。集中式的控制模式中，要交换的数据主要是传感器反馈的实际值和主控单元发出的设定值，这些数据被放在在很小的数据包里，很频繁地穿梭在主控单元和各驱动器之间，系统偶尔可能要读取一下如驱动器温度等诊断参数。这样，通信周期越短越好，通常在50μs 或更小。通信关系是主控单元对各个驱动器单元间的双向通信，驱动器单元之间无需数据交换， 如图3所示。 图 3 集中式运动控制中的典型数据交换 在分布式控制模式中，位置、速度、电流闭环在各驱动器单元内部完成，为了协调各轴的动作，需要交换的数据包就相对要大一些，主要包含