过程控制第二章(过程建模与过程特性)说课.pptVIP

二阶线性对象（总结） 典型的微分方程 典型的阶跃响应函数 典型的阶跃响应曲线 qi t a 不相关双容 ·二阶线性对象(相关和不相关） 若各特性参数不变，则二者的阶跃响应曲线示意图如下： qi t a 不相关双容 响应曲线比较 单容 相关双容 2.实验建模方法 实验方法 研究对象特性 对象特性的实验测取法，就是在所要研究的对象上，加上一个人为的输入作用（输入量），然后，用仪表测取并记录表征对象特性的物理量（输出量）随时间变化的规律，得到一系列实验数据（或曲线），这些数据或曲线就可以用来表示对象的特性。 可分为经典辨识法和现代辨识法（是否消除偶然误差）。 时域法（阶跃响应法） 频域法 相关分析法 1.阶跃响应的获取 原稳态 新稳态（输入输出变化的曲线数据） 加测试信号前，要求系统尽可能保持稳定状态，否则会影响测试结果； 阶跃扰动信号的幅度要进行合理选择，一般取正常输入值的5%-15%； 在测试过程中尽可能排除其它干扰的影响，以提高测量精度； 要全面掌握对象的动态特性。在不同负荷、被控制变量的不同设定值下重复测试多次，以抽取其共性，在同一设定值下，也要在正向和反向扰动下重复测试，以求全面； 在测试和记录的过程中，应持续到输出量达到新的稳态值； 实验结束，获得测试数据后，应进行数据处理，剔除明显不合理部分。 输入变化 通常可以用矩形脉冲输入代替一般的阶跃输入。 可看作是两个阶跃输入的叠加，幅度 相同，方向相反且开始时间不同，有 其中 假定对象无明显非线性，则矩形脉冲 响应就是两个阶跃响应之和，即 所求的阶跃响应即是 2.由阶跃响应确定近似传递函数 思想：通过测定获得的阶跃响应，将它拟合成近似的传递函数。 前提先选定模型的结构，常见的典型工业过程的传递函数有： 一阶惯性加纯滞后： 二阶或n阶惯性加纯滞后： 用有理分式表示的传递函数： 对于非自衡的过程，其传递函数应含有一个积分环节， 传递函数可取为： 传递函数的选用依据： （1）对于被控对象的验前知识的把握； （2）建立数学模型的目的，从中可以对模型的准确性提出合理要求。 确定传递函数形式后，接着就是确定模型的各个参数使之能拟合测试出的阶跃响应。参数越多，拟合的越完美。但计算工作量也愈大。所幸的是，闭环控制尤其是最常用的 PID控制并不要求非常准确的被控对象数学模型。 因此，在满足精度要求的情况下，尽量使用低阶传递函数来拟合，故简单的工业过程对象一般采用一、二阶惯性加纯迟延的传递函数来拟合。 下面介绍几种确定一、二阶惯性加纯迟延的传递函数参数的方法。 1）一阶惯性加纯迟延传递函数的确定 如果对象阶跃响应是一条如 图所示的起始速度较慢， 显 S形的单调曲线，就可以 用一阶惯性加纯迟延的传函 去拟合，有以下两种方法。 (1) 作图法 ① 计算增益K 设阶跃输入u(t)的变化幅值为 ，如输出y(t)的起始值和稳态值分别为 和 ，则增益K可根据下式计算，即 ② 利用作图确定T和τ 在阶跃响应曲线的拐点p处作一切线，它与时间轴交于A点，与曲线的稳态渐近线交于 B点，这样就可以根据A，B两点处的时间值确定参数τ和 T，它们的具体数值如图所示。 显然，这种作图法的拟合程度一般是很差的。首先，与式（2-26）所对应的阶跃响应是一条向后平移了τ时刻的指数曲线，它不可能完美地拟合一条 S形曲线。其次，在作图中，切线的画法也有较大的随意性，这直接关系到τ和 T的取值。然而，作图法十分简单，而且实践证明它可以成功地应用于 PID控制器的参数整定。 (2) 计算法 （两点法） 所谓计算法就是利用如图所示阶跃响应 y(t)上两个点的数据去计算式（2-26）中的参数T和τ。 ① 计算增益K 如阶跃输入u(t)的变化幅值为 ，则增益K仍根据输入/输出稳态值的变化来计算，即 (2-31) 其中， 和 分别为输出y(t)的起始值和稳态值。 工艺生产中，有的阀门对生产影响很大，开度稍微变化就会引起对象输出量大幅度的变化，甚至造成事故；有的阀门这相反，开度的变化对生产影响很小，这说明：在一个设备上各种量的变化对被控对象y的影响是不一样的，也即是说各种量与y之间的放大系数有大有小。K越大，y对这个输入量的变化越灵敏，故选择控制方案时要考虑 举例：合成氨中变换炉P27图2