基于粒子群优化的船舶PID自动舵的改进.pdfVIP

第36卷增刊 V01．36 东南大学学报(自然科学版) Sup 2006年7月 JOURNALOF$O咖ASr Science 2006 UNIVERSITY(NaturalEdition) July 基于粒子群优化的船舶PID自动舵的改进 刘宏达 李殿璞 马忠丽 (哈尔滨工程大学自动化学院，哈尔滨150001) 摘要：受生物免疫反馈过程的启发，利用模糊逻辑的适应性，提出一种模糊免疫PID控制策略，并 以此对传统的PID型航向自动舵进行改进．用一种模糊控制器来模拟免疫系统中的反馈机理，以航 行的经济性为目标，采用线性递减权值策略的全局PSO算法，对控制器进行参数优化．并对比2种 采用免疫PID控制器的系统组成方案，指明适用于船舶航向控制的控制系统形式．实验仿真结果表 明：该控制器能很好地根据船舶动态特性的变化，自动地进行适应性免疫调节，具有跟踪速度快、航 向控制超调小以及抗扰性强等优点． 关键词：粒子群优化；免疫机理；船舶自动舵；控制系统形式 中图分类号：U654．36；TP273文献标识码：A of PID basedon swarm Improvementship autopilot particle Liu Li Ma HongdaDianpuZhongli of (CouegeAutomation，Harbin 150001，0lina) Engin矗fingUniversity，Harbin Abstract： immunefeedbackand the dis— Enlightenedbybiology processbyusingadaptationof缸巧logical cumionakindof immune decisionis is fuzzy PID(proportionalderivative)control integral presented，which thenusedtorebuildthetraditionalPID controHerisusedtosimulatefeed— autopilot．Afuzzylogical shipping backmechanismofimmune economiccourseas system．Takingship optimizationobjective，controllerparame— are ters swalITI basedon inertia eom— byglobalparticle optimized optimizationdecreasingweighstrategy．After twodifferent withimmtmeP1D kindof thatfitsthe controlis