彭学亮 BIBO稳定性和渐近稳定性.docVIP

论BIBO稳定性、渐近稳定性与最小实现 学号：200720110564 姓名：彭学亮 （华南理工大学自动化科学与工程学院，广州510640） 摘要：稳定性是系统能够正常运行的前提，也是衡量系统有无实际应用价值的重要标准。本文主要讨论了用系统传递函数和状态矩阵分析连续的LTI系统的稳定性，同时讨论了BIBO稳定性与渐近稳定性的关系及最小实现与BIBO稳定性、渐近稳定性的关系。 关键词：BIBO稳定性；渐近稳定性；能控能观性；最小实现 引言 自动控制系统最重要的特性是稳定性。所谓稳定性是指在各种不利因素的影响下，系统能够保持预定工作状态能力的一种度量，稳定性问题实质上是控制系统自身属性的问题。在大多数情况下，稳定是系统能够正常运行的前提。系统的运动稳定性可分为基于输入输出描述的稳定性即BIBO稳定性和基于状态空间描述的稳定性即临界稳定性和渐近稳定性。前者是基于端口特性的描述，而后者是基于系统内部结构特性的描述。下文就从BIBO稳定性和渐近稳定性的角度来分析连续的LTI系统的稳定性。 问题描述 考虑连续的LTI系统 （1） 其传递函数为 （2） 通过（1）我们研究基于状态空间描述的稳定性及系统的渐近稳定性，通过（2）我们研究基于输入输出描述的稳定性及系统的BIBO稳定性。 BIBO稳定性[1] 3.1 BIBO稳定的定义 在零状态条件下，如果某连续LTI系统对有限的激励即产生的响应是有限的，则称该系统是BIBO 稳定的。 3.2 BIBO稳定的条件 定理1：连续LTI 系统为BIBO稳条脉冲响应阵个 在内均绝对积满 其中为一常数。 定理2：连续LTI系统为BIBO稳条传递数阵个的极点负实连续LTI系统由其初始状态所产生的响应随时间的增长逐渐衰减至零（模态运动的观点）或系统的能量随时间增长消耗殆尽（能量的观点），则称该系统是渐近稳定的。 4.2 渐近稳定的条件 定理3：某连续LTI系统是渐近稳定的充要条件是：的所有特征值均具有负实部。 定理4：某连续LTI系统是渐近稳定的充要条件是：对任给定的一个正定对称矩阵，如下形式的Lyapunov方程 有唯一正定对称解矩阵。 推论：某连续LTI系统是渐近稳定的充要条件是：对任意给定的矩阵满足完全能观，且如下形式的Lyapunov方程 有唯一正定对称解矩阵。 最小实现[2] 5.1 最小实现的定义 设传递函数矩阵的一个实现为,其状态变量为。如果不存在系统的另一个实现,其状态变量为，使得的维数小于的维数，则称为的一个最小实现。 5.2 最小实现的条件 定理：传递函数矩阵的一个实现是最小实现的充要条件是：是既能控又能观测的。 BIBO稳定性与渐近稳定性的关系 通过上面的简要介绍我们对BIBO稳定性和渐近稳定性有了一定的认识。BIBO稳定性是从系统外部描述的角度来判断系统的稳定性，而渐近稳定性则是从系统内部描述的角度来判断系统的稳定性。BIBO稳定性主要是针对系统的传递函数（传递函数矩阵）来讨论的，因为传递函数正是零状态条件下系统输出与输入的拉斯变换之比，但至于对零输入响应以及全响应的稳定性并没有给予具体的讨论。渐近稳定性主要是针对系统的状态矩阵来讨论的，它可以较完整的反应系统的稳定性能。 考虑连续的LTI系统 其传递函数为。 下面我们就BIBO稳定性与渐近稳定性的关系作具体说明。 6.1 结论1 如果系统渐近稳定，则该系统一定BIBO稳定。 系统BIBO稳定只与矩阵中能控能观部分的特征值有关。若系统渐近稳定，则系统矩阵的所有特征值都具有负实部。把进行能控能观分解得到卡尔曼分解，显然能控能观部分的所有特征值也具有负实部。因此，当系统渐近稳定时，该系统一定BIBO稳定。 例1 考虑系统 其传递函数为 系统的零输入响应和脉冲响应分别为： 图1 零输入响应 图2 脉冲响应 从图中可以看出，系统是渐近稳定的，同时也是BIBO稳定的。 6.2 结论2 如果系统BIBO稳定，则该系统不一定渐近稳定。 系统BIBO稳定只与矩阵中能控能观部分的特征值有关。系统BIBO稳定只能说明能控能观子系统矩阵的特征值都具有负实部，不能确定能控不能观、能观不能控、既不能控也不能观部分的特征值。因此，当系统BIBO稳定时，该系统不一定渐近稳定。 例2 考虑系统 其传递函数为 系统的零输入响应和脉冲响应分别为： 图3 零输入响应 图4 脉冲响应 从图中可以看出，系统是BIBO稳定的，但不是渐近稳定的。 最小实现与BIBO稳定性、渐近稳定性的关系 结论3：对于能控能观测系统（即最小实现时），渐近稳定和BIBO