第5章4-5探究.ppt

5-4 频域稳定判据 系统稳定的充要条件：闭环传递函数的分母,也即特征方程的根全部在左半s平面。时域中用劳斯判据根据闭环特征方程判稳；在频域分析中，用频域稳定判据，依据系统开环幅相曲线或Bode图来判断闭环系统的稳定性。 特点： (1)Nyquist稳定判据不但能判断系统是否稳定，而且能判断系统的稳定程度，从而可以很方便地找到提高系统稳定性的途径以及使不稳定系统成为稳定系统的方法。 (2)当系统的开环传递函数无法写出时，不能用劳思判据或根轨迹法分析系统的稳定性。这时应用Nyquist稳定判据却很方便。 (3)Nyquist稳定判据可以研究包含延迟环节的系统稳定性。 一、 Nyquist稳定判据（奈氏判据） 定理 ：若开环传递函数在右半s平面的极点数为P，开环幅相曲线包围临界点(-1,j0)的圈数为N(逆时针包围点(-1,j0)的圈数为正，顺时针包围点(-1,j0)的圈数为负)，则闭环系统特征方程正实部根的个数为 Z=P-2N 若Z为0，闭环系统稳定；若Z不为0，闭环系统不稳定，有Z个正实部的特征根。 开环系统包含积分环节时奈氏稳定判据的应用 如果开环系统含有积分环节，则幅相曲线不能 构成闭合轨迹。这时无法确定幅相曲线包围 (-1,j0)点的圈数N，要应用奈氏判据首先把开环 幅相曲线补为封闭曲线。 幅相曲线： 例2 某单位反馈系统的开环传递函数为 ，试用奈氏判据判断系统的稳定性。 二、对数频率稳定判据 对数频率稳定判据：利用开环bode图判断闭环系统的稳定性。 对数频率稳定判据：若开环传函在右半S平面的极点个数为P，开环对数幅频特性L(w)0的所有频率范围内，对数相频特性曲线与-180度线的正负穿越次数之差N=N+-N-，则闭环特征方程式正实部根的个数为 Z=P-2N 若Z为0，闭环系统稳定；若Z不为0，则闭环系统不稳定，有Z个正实部的特征根。 例1 某系统开环传递函数如下,试用对数频率稳定判据判断系统的稳定性。 解：根据开环传递函数绘出伯德图，因为v =2， k0,所以在对数相频曲线低频段向上补画180度的虚线，作为对数相频曲线的一部分。由图可见N-=1,N+=0 于是N=N+-N-=-1 则根据开环传递函数的表达式知P=0 ∴Z=P-2N=2 ∴闭环系统不稳定，且闭环特征方程在s平面上有两个正根。 例2 设单位反馈系统的开环传递函数如下，试判断系统的稳定性 三、条件稳定系统 四、稳定裕度 要保证实际系统能够正常地工作，分析时，不仅要求系统稳定，而且还应具有一定的稳定裕度。Nyquist稳定判据不但能够判断系统是否稳定，而且还能反映系统的稳定程度，由Nyquist稳定判据可知，系统的开环幅相曲线接近(-1，j0)点的程度，就反映了系统稳定的程度。显然，开环幅相曲线越接近(-1，j0)点，系统的稳定程度越差。 开环极点数P=0的最小相位系统，在四个不同的k值下，开环幅相曲线和单位阶跃响应曲线的对应关系如下： 衡量开环幅相曲线与(-1,j0)点的距离有两个指标：相角裕度γ和幅值裕度h。 相角裕度γ：在开环截止频率wc上，系统由稳定达到临界稳定状态所需附加的相角滞后量，叫相角裕度，以γ表示。 相角裕度与系统稳定性关系： γ0,表明Nyquist曲线未包围(-1,j0)点，系统稳定； γ0，表明开环幅相曲线包围了(-1,j0)点，系统不稳定；γ=0，表示开环幅相曲线正好通过(-1,j0)点，系统临界稳定。 幅值裕度h：∠G(jωx) =-180o时的频率ωx叫 做相角交界频率。在相角交界频率ωx上使 所应增大的开环增益倍数叫 幅值裕度。用h表示。 5-5 用频率特性分析系统的性能 通常采用的开环频率特性特征量有：开环增益K，相角裕度γ，截止频率wc等。常采用的闭环频率特性特征量有：谐振峰值Mr ,谐振频率wr 和带宽频率wb等。这些特征量通常又称为频域指标。 一、典型二阶系统的频率特性 二阶系统(振荡环节)的闭环传递函数的标准形式为 二阶系统(振荡环节)的闭环频率特性为： 则幅频特性： 相频特性： 二、二阶系统频域指标与时域指标的关系 当 时，我们可绘制二阶系统的闭环幅频特性曲线M(w)/w 1、闭环幅频曲线的零频率值M(0) 设单位反馈系统的开环传递函数为 则闭环传递函数为 当ν=0，闭环幅频特性的零频率值 当ν=1