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机械工程控制基础复习 2016-6 @cdut 第一章 开环系统与闭环系统的区别 反馈：系统的输出不断地、直接或间接地、全部或部分地返回，并作用于系统。 开环控制系统： 系统没有反馈回路，输出对系统无控制作用。 闭环控制系统： 有反馈回路，输出对系统有控制作用。 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 系统的稳定性——系统正常工作的首要条件 对控制系统的基本要求 系统的稳定性——系统恢复平衡状态的能力 稳定性好，则系统恢复平衡状态的能力强 系统的快速性 快速性好，则消除偏差快，或调整时间短。 系统的准确性 准确性好，则调整过程结束后，输出值与期望值偏差小 第2章 线性系统/非线性系统/线性定常系统 传递函数 零点/极点/增益(放大系数) 典型环节(一阶惯性环节/二阶振荡环节)的传递 函数 连续系统的微分方程的一般形式： 分别为系统输出和输入; 为微分方程系数 若所有系数都不是输入、输出及其各阶导数的函数，则微分方程表示的系统为线性系统；否则，系统为非线性系统。对线性系统，若系数为常数则为线性定常系统。 线性定常系统 线性时变系统 非线性系统 书上习题P75 2.1 1. 线性系统/非线性系统/线性定常系统 线性系统的叠加原理 2. 传递函数定义： 零初始条件下，线性定常系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 3.零点/极点/增益(放大系数) 零点： 极点： 决定系统瞬态响应的收敛性，决定稳定性。 微分方程的特征根 影响瞬态响应曲线的形状，不影响稳定性。 放大系数(增益)： 设阶跃信号输入 对系统的研究可以转化为对系统传递函数零点、极点、放大系数的研究。 系统的稳态输出 4. 典型环节(一阶惯性环节/二阶振荡环节/延时环节)的传递函数 无阻尼固有频率wn，时间常数T=1/ wn , 阻尼比x 惯性环节 延时环节 振荡环节 5. 前向通道传递函数、反馈通道传递函数、开环传递函数、闭环传递函数 前向通道传递函数 反馈通道传递函数 开环传递函数 闭环传递函数 6. 方框图的化简 一般地，当一个系统传递函数方框图满足如下两个条件： 1)只有一条前向通道； 2)各局部反馈回路中包含公共传递函数方框。 则：系统传递函数可简化成 各反馈回路有公共传递函数方框G2 考虑扰动的反馈控制系统的传递函数 只考虑给定输入时： 只考虑干扰输入时： 线性系统总的输出量： 考虑扰动的反馈控制系统的传递函数 第3章 1.时间响应 时间响应：系统的响应（输出）在时域上的表现形式，即系统微分方程在一定初始条件下的解。 研究时间响应的目的在于分析系统的稳定性、响应的快速性与响应的准确性等系统的动态性能。 零状态响应（零初始状态下，完全由输入所引起）。 零输入响应（系统无输入，完全由初始状态所决定）。 若无特殊说明，通常所述时间响应仅指零状态响应 2、典型的输入信号 3、一阶系统的时间响应 传递函数 3、一阶系统的时间响应 传递函数 单位脉冲输入 单位脉冲响应函数为传递函数的Laplace变换 单位脉冲响应 单位阶跃输入 单位阶跃响应 输入 输出 1 t 单位脉冲响应 单位阶跃响应 单位阶跃输入作用下，其响应与稳态值相差等于容许误差所需要的时间。 D 越小，精度要求越高，调整时间ts 越长； 调整时间反映系统响应的快速性 T 越大，系统惯性越大，调整时间ts 越长。 一阶系统性能指标——调整时间 4、二阶系统的时间响应 0x1 时，x越小，振荡衰减越慢，振荡越剧烈； 二阶系统单位脉冲响应 二阶系统单位阶跃响应 x= 0 时，振荡无衰减，为等幅振荡； x=1 时，无振荡； x1 时，无振荡. 有阻尼固有频率 . 上升时间 tr 注意,对过阻尼系统, tr的定义与欠阻尼系统的差异 .峰值时间 tp 峰值时间为振荡周期之半 .最大超调量 调整时间 ts .振荡次数 N 只有单位反馈系统， 偏差才等于误差 稳态误差 稳态偏差 稳态偏差与输入有关； 稳态偏差与系统开环有关 系统的型次 v 则v =0,1,2时，分别称为0型，Ⅰ型，Ⅱ型系统。 K: 开环增益 系统输入 单位阶跃 单位速度 单位加速度 0型 I型 II型 0 0 0 不同输入下，0, I, II型系统的稳态偏差表 系统型次越高，稳态偏差越小 开环增益越大，稳态偏差越小 频率响应：系统对谐波输入的稳态响应 若输入信号为 xi(t)=Xisin?t 例 设系统的传递函数为 输入: xi(t)=Xisinωt 稳态输出（频率响应）: xo(t)= Xi A(?) sin[ωt+ ?(ω)] 故G(j?)=?G(j?)?e j?G(j?)就是系统的频率特性 频率特性：对系统频率响应特性的描述 幅频特性：稳态输出与输入谐波的幅值比，即 相频特性：稳态输出