第五部分平面连杆机构教学课件.pptVIP

第五章 平面连杆机构 第一节 概述 第二节 铰链四杆机构的基本型式及其演化 第三节 平面四杆机构曲柄存在的条件和几 个基本概念 第四节 平面四杆机构的设计 开关机构 保证融点可靠接触 把几组相同机构相互错位排列，各组机构死点位置不同时出现。 一、图解法 分析： B1B2B3所在圆的圆心即为铰链A位置。同理 C1C2C3 所在圆的圆心即为铰链D的位置。 若仅知道连杆BC的二个位置，可通过其它条件确定A、D位置 分析： 本设计的实质是求活动铰链C的第一个位置C1。 可通过连架杆AB对CD的相对运动来确定铰链C的位置，即,将连架杆CD上某直线DE的第一个位置DE1当作机架不动，连架杆AB看作连杆,采用反转法实现AB对CD的相对运动。 步骤： 将四边形 分别刚性地绕D点反转，使 分别与 重合，则得到构件AB对机架CD相对运动的三个位置 （图中 未画出）。 此时问题转化为给定连杆三个位置设计四杆机构。 作 的中垂线，则交点为 。 二、解析法 1、传动特性 2、近似线性铰链四杆机构的设计 当机构处于特定位置附近工作时，铰链四杆机构具有近似线性特征： 2. 近似线性铰链四杆机构设计原理 如果机构传动特性是线性的，其特性线为直线AB。实际机构是非线性的，特性线为曲线 。由图b）可知机构在切点c处没有误差，而在其他位置均有误差。 在工作的两极限位置误差最大，需验算 设计时： 切点C对应工作的中点，此时机构两连架杆与连杆垂直，切点C对应的?c为此时主动杆与机架的夹角，仪表指针应处于标尺刻度的中间位置。 1、传动特性 表示滑块位移s与曲柄角位移?之间的关系s = f (?)，见式（5-10） 曲柄滑块机构的传动特性和传动比取决于机构的尺寸及曲柄的转角。 相对位移和相对传动比与机构的相对参数有关，与绝对尺寸无关。 为了便于曲柄滑块机构的设计工作，将各尺寸参数变为对曲柄长度的相对量。 滑块相对位移 连杆相对长度 相对偏距 由相对传动比公式可得不同?和?条件下的 相对传动比曲线，为设计曲柄滑块机构提供方便 2、近似线性特性曲柄滑块机构的设计 即： 初始角 终止角 这样使机构特性接近于线性 由特性方程计算出曲柄长度a 根据选定的相对系数 ? 和 ? ，即可求得b和e b= ?a e= ?a 最后必须进行误差校验，校验不同角?时的非线性度误差: s1 :滑块的实际位移，由特性式求得 s2 ：理想（线性）位移 1）正弦机构的传动特性 s=a sin i= 是非线性机构 2) 正切机构的传动特性 s=a tg i= 是非线性机构 原理误差 度盘为线性刻度的仪器仪表，如果采用非线性特性的正弦、正切机构而引起的误差称为原理误差 1) 正弦机构原理误差 将sin 展开，取前两项得 = 正切机构原理误差 =a - atg 同理 设计原则 (1) 高精度仪器仪表中，多采用正弦机构， 精度较低时一般采用正切机构。 1)条件相同时，正弦机构的原理误差是正切机构的1/2。 2)测杆移动副的间隙对正弦机构精度没有影响，但对正切机构影响大。 3)正切机构的结构工艺性比正弦机构好 (2) 把工作角度限制在很小范围内，尽量增大参数a的长度 1)正弦机构和正切机构的原理误差均与工作角度 的立方成正比。 如奥式测微仪，摆杆长度a=5mm 示值范围s=±0.05mm, ≈sin = , 原理误差 示值范围s=±0.5mm， ≈±0.1rad， 原理误差 =±0.0008mm 可见工作转角增大10倍，原理误差增大1000倍 2)测量范围一定情况下，参数a增大，则工作角度 减小，从而 减小 3)采用参数a可调整的结构 如图示正弦机构 1) 分析： 设a0为摆杆设计长度 若机构为线性机构，特性为图中直线。 实际特性为曲线1，最大