高等机构学04影响系数原理题库.ppt

直接法 若动平台上参考点并不是选在转动中心，此时动平台速度矢量6个分量往往都为非零元素。这时，一般取动平台5个自由度所对应分支雅克比矩阵的5行，同样得到方阵 。 由于分支雅克比矩阵 的秩为5，其第6行必定可以通过前5行线性组合得到。设 （10） 直接法 由式(10)可得各系数为 （11） （12） 此时输出速度矢量第6个分量则为 直接法 这种情况下，所得到机构的5维输出与5维输入之间的关系，与式(7)形式相同 由于 可以用其他5维输出线性表示，所以通过将上式扩充便可以得到6维输出与5维输入之间的关系，写成 （13） （14） 直接法 式中 可由式(12)求得 由式(13)可得 （15） （16） 将上式代入式(15)可得 （17） 直接法 又因为 于是式(14)可直接写为 上式即表示6维输出速度与5维输入的关系。 联合式(17)可得 《高等机构学》 YSU 陈子明 燕山大学机械工程学院 2015年11月 螺旋理论基础 基于螺旋理论的自由度分析原理 空间机构的位置分析 运动影响系数原理 空间机构动力学 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 空间机构的奇异分析 本门课程的主要学习内容 一阶影响系数矩阵 - Jacobian矩阵 [G] 二阶影响系数矩阵 - Hessian矩阵 [H] 能够应用于机构的速度分析，加速度分析，误差分析，受力分析，以及对机构性能的一些分析等方面。 影响系数定义 机器人操作臂的操作空间u与关节空间q之间的位移关系可表示为 两边对时间求导，可得到操作臂的速度方程 为末端在操作空间的广义速度， 为关节速度，[G]为 向 映射的线性变换，即雅克比矩阵。 (1) (2) 影响系数定义 这些与运动分离的一阶偏导数定义为一阶影响系数。 (3) 对式（2）再次求导 式中这些二阶偏导数定义为二阶影响系数，H即为二阶影响系数矩阵，表示加速度与输入之间的映射关系。 (4) (5) 影响系数定义 平面2R机构的输入输出分别为： 运动方程： 根据式（3）得雅克比矩阵 操作臂的影响系数矩阵 (6) 由式（5）可得二阶影响系数矩阵为 操作臂的影响系数矩阵 串联机构的影响系数 串联机构的一阶转动影响系数 (7) Sn表示第n个运动副的方向向量 串联机构的影响系数 串联机构的一阶移动影响系数 Sn表示第n个运动副的方向向量，P为j杆上选定点的位置向量，Rn为n杆上固连的动系相对定系的位移向量。 还能看出第n个副的相对运动对第n个副之前的杆件是没有影响的。 (8) 串联机构的影响系数 串联机构的一阶影响系数 串联机构的影响系数 串联机构的二阶影响系数 用构造法得到2R链的运动影响系数 由式（7）可得 其中 代入可得 与式（6）求得的结果相同 并联机构的一阶运动影响系数 对于并联机构，[G]是平台运动对分支独立输入变量的一阶偏导影响系数矩阵。 以6-6R机构为例： 首先把每个分支看作单开链求得各分支的影响系数矩阵，得到对应的6个矩阵方程。 从中提取出6个主动副对应的方程，结合成一个矩阵表达式，即可构造得到一阶影响系数矩阵。 并联机构的一阶运动影响系数 r取1到6，可得六个分支主动运动对应的方程，将6个方程合成为一个表达式，得 再次求逆，得 虚设机构法 对于空间少自由度并联机构，分支往往不足6自由度。为便于分析，可在原机构上虚设一个或多个以运动副连接的构件，按前述公式得到分支影响系数后，将虚设构件的输入为零，从而得到机构的真实输出。 虚设机构法 添加虚设构件后应确保此时机构的雅克比矩阵不奇异，所添加的运动副与机构中不线性相关。 虚设机构法 (9) 虚设机构法 如图的3-RP